[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于，

是控制机器人的工作的机器人控制装置，所述机器人具备：

机体，其能够绕轴转动；

第一机械臂以及第二机械臂，它们设置于所述机体，且能够相对于所述机体转动；

第一惯性传感器，其设置于所述第一机械臂；

第二惯性传感器，其设置于所述第二机械臂；以及

第三惯性传感器，其设置于所述机体，

在将所述第二机械臂设为静止状态，使所述第一机械臂从静止状态绕该第一机械臂的转动轴转动而移动到目标位置的动作中，在将所述第一机械臂到达所述目标位置之前的所述机体绕所述轴的角速度的振幅的最大值设为A，所述第一机械臂最早到达所述目标位置后的所述机体绕所述轴的角速度的振幅的最大值设为B时，满足下述(1)式：

B/A＜0.27…(1)。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述第一机械臂具备：第一连杆，其设置于所述机体且能够绕第一转动轴转动；

第二连杆，其设置于所述第一连杆且能够绕第二转动轴转动，使所述第二转动轴成为与所述第一转动轴正交的转动轴或者和与所述第一转动轴正交的轴平行的转动轴；

第三连杆，其设置于所述第二连杆且能够绕第三转动轴转动，使所述第三转动轴成为与所述第二转动轴正交的转动轴或者和与所述第二转动轴正交的轴平行的转动轴；以及

第四连杆，其设置于所述第三连杆且能够绕第四转动轴转动，使所述第四转动轴成为与所述第三转动轴正交的转动轴或者和与所述第三转动轴正交的轴平行的转动轴，

在使所述第一机械臂从静止状态移动到目标位置的动作中，使向所述第一机械臂的所述第三连杆的长度方向延伸的中心轴与向所述第四连杆的长度方向延伸的中心轴所成的角成为90°，使所述第一机械臂的所述第三连杆转动90°。

3.根据权利要求1或者2所述的机器人控制装置，其中，

在将所述第一机械臂设为静止状态，使所述第二机械臂从静止状态绕该第二机械臂的转动轴转动而移动到目标位置的动作中，在将所述第二机械臂到达所述目标位置之前的所述机体绕所述轴的角速度的振幅的最大值设为C，所述第二机械臂最早到达所述目标位置后的所述机体绕所述轴的角速度的振幅的最大值设为D时，满足下述(2)式：

D/C＜0.27…(2)。

4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其中，

所述第二机械臂具备：第一连杆，其设置于所述机体且能够绕第一转动轴转动；

第二连杆，其设置于所述第一连杆且能够绕第二转动轴转动，使所述第二转动轴成为与所述第一转动轴正交的转动轴或者和与所述第一转动轴正交的轴平行的转动轴；

第三连杆，其设置于所述第二连杆且能够绕第三转动轴转动，使所述第三转动轴成为与所述第二转动轴正交的转动轴或者和与所述第二转动轴正交的轴平行的转动轴；以及

第四连杆，其设置于所述第三连杆且能够绕第四转动轴转动，使所述第四转动轴成为与所述第三转动轴正交的转动轴或者和与所述第三转动轴正交的轴平行的转动轴，

在使所述第二机械臂从静止状态移动到目标位置的动作中，使向所述第二机械臂的所述第三连杆的长度方向延伸的中心轴与向所述第四连杆的长度方向延伸的中心轴所成的角成为90°，使所述第二机械臂的所述第三连杆转动90°。

5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

具备控制部，该控制部基于所述第一惯性传感器、所述第二惯性传感器以及所述第三惯性传感器的检测结果，一边抑制所述机体、所述第一机械臂以及所述第二机械臂的振动，一边控制工作。

6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其中，

所述控制部基于所述第一惯性传感器以及所述第三惯性传感器的检测结果，求出第一修正成分，并反馈所述第一修正成分来抑制所述第一机械臂的振动，

基于所述第二惯性传感器以及所述第三惯性传感器的检测结果，求出第二修正成分，反馈所述第二修正成分来抑制所述第二机械臂的振动，

基于所述第三惯性传感器的检测结果，求出第三修正成分，并反馈所述第三修正成分来抑制所述机体的振动，

所述第三修正成分的反馈增益比所述第一修正成分的反馈增益大。