[发明专利]一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法

权利要求书

1.一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）采集上道程序完成信号，接料气缸上移接收上道加工工件后下移；

（2）搬运装置上升到接料气缸位置进行推料，通过位移传感器判断是否把接收的加工工件推到装夹位置，若没有推到则装夹位置则继续向前移动，直到推到装夹位置；

（3）若搬运装置将加工工件推到装夹位置，则装夹装置根据工件位置，自动调整搬运装置上的液压夹钳位置，并将调整好后的信号反馈给液压夹钳；

（4）液压夹钳接收到装夹装置反馈的信号后，对工件进行夹持，并将工件搬运到下道设备进行加工；

（5）工件被送达到下道设备后，液压夹钳打开，快速移动到待命位置。

2.根据权利要求1所述的一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法，其特征在于，所述步骤（2）中，搬运装置将工件推到夹装位置后还包括如下步骤：

（a）根据物料品种的规格不同，搬运装置将物料移动到夹装位置后，通过整理设备将工件物料进行整理；

（b）搬运装置判断物料是否整理合格，若整理合格，若整理合格则进入步骤（3）。

3.根据权利要求2所述的一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法，其特征在于，所述步骤（b）中，物料整理过程包括：整理合格或不合格，搬运装置均会自动发出一个信号，确认是否能继续工作，如出现问题无法继续进行工作，则报警循环停止工作。