[发明专利]一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电控方法技术领域，具体涉一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法。

背景技术

随着社会的发展和汽车行业的不断发展进步，对汽车零部件的要求也越来越高，特别是对发动机的要求，生产出来的每道工序中加工时的装夹和整理很关键，而加工件加工中的一些器件由于体积大，重量重，传统的人力难以将其进行搬运和组装，需采用针对该器件进行搬运的机械手进行搬运。而传统的控制系统所采用的控制方法中只能进行器件移动搬运，并不能将所搬运的工件进行处理。

发明内容

    本发明要解决的技术问题是提供一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，该方法能够搬送不同规格的加工件，并将该工件进行下道程序磨削，实现了人机一体化的控制流程，节约了人力，提高了工作效率。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，包括如下步骤：

（1）机器人开始工作，气动夹爪下降夹紧所要处理的缸套，并将缸套移动到转运无心磨床内定位磨削；

（2）松开启动夹爪，无心磨床开始工作，对缸套外圈进行消磨；

（3）测量仪工件对消磨后的缸套外径进行检测，以判断缸套的合格情况；

（4）当消磨后的缸套为合格产品时，机器人通过气动夹爪将缸套搬运至下道工序加工位置；当消磨后的缸套为不合格产品时，机器人自动将缸套搬运到不合格产品中。

进一步，所述步骤（3）中，检测装置对消磨后的缸套外径进行检测包括如下步骤：

（a）测量仪工件的检测夹爪夹紧缸套，检测外径传感器自动在旋转缸套上进行不停的检测；

（b）检测完成后，检测夹爪打开，测量仪工件后退。

进一步，所述（2）、（3）（4）步骤可通过时间模式替换缸套磨削过程。

近一步，所述时间模式磨削步骤包括：

（A）对无心磨床设定磨削时间；

（B）套缸放入无心磨床后，无心磨床开始工作，磨削时间打开；

（C）磨削时间结束，无心磨床停止工作，机器人将磨削好的套缸搬运至下道工序加工位置。

本发明的有益效果是：本发明所述的一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，通过可控制硬件系统，实现人机交互控制，能用于复杂的汽车装配工业环境中；该方法可通过尺寸和时间两种模式对工件进行磨削，实现了人机一体化的控制流程，节约了人力，提高了工作效率。本发明能够方便灵活的进行不同模式的控制，对不同的工作时间、工作地点或工作阶段进行最合适的工作过程，使得搬运工作及时高效，提高了装夹和位置送达的精确性。

附图说明

图1为本发明以尺寸模式控制的流程图；

图2为本发明以时间模式控制的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的描述。

如图1所示，一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，包括如下步骤：

（1）机器人开始工作，气动夹爪下降夹紧所要处理的缸套，并将缸套移动到转运无心磨床内定位磨削；

（2）松开启动夹爪，无心磨床开始工作，对缸套外圈进行消磨；

（3）测量仪工件对消磨后的缸套外径进行检测，以判断缸套的合格情况；

（4）当消磨后的缸套为合格产品时，机器人通过气动夹爪将缸套搬运至下道工序加工位置；当消磨后的缸套为不合格产品时，机器人自动将缸套搬运到不合格产品中。

进一步，所述步骤（3）中，检测装置对消磨后的缸套外径进行检测包括如下步骤：

（a）测量仪工件的检测夹爪夹紧缸套，检测外径传感器自动在旋转缸套上进行不停的检测；

（b）检测完成后，检测夹爪打开，测量仪工件后退。

进一步，所述（2）、（3）（4）步骤可通过时间模式替换缸套磨削过程。

如图2所示，所述时间模式磨削步骤包括：

（A）对无心磨床设定磨削时间；

（B）套缸放入无心磨床后，无心磨床开始工作，磨削时间打开；

（C）磨削时间结束，无心磨床停止工作，机器人将磨削好的套缸搬运至下道工序加工位置。