[发明专利]工程机械臂架系统中转台比例阀的驱动系统、方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种工程机械的臂架系统中转台 比例阀的驱动系统、方法及装置。

背景技术

目前的很多工程机械都具有臂架系统，例如混凝土泵车、起重机等。在该 臂架系统中，多臂节铰接形成的臂架通过转台固定在工程机械的底架上，臂架 和转台配合动作，可以实现将物料输送至指定地点。其中，转台的回转动作通 过驱动臂架系统中的转台比例阀实现。

为了保证工程机械的安全性能及控制性能，人们通常希望转台的开启速度 越慢越好，即转台比例阀的开启电流越小越好。现有技术中，通常选择产品规 格参数中给定的最小开启电流作为转台比例阀的开启电流。然而，由于实际应 用场景中各种因素的影响，选择产品规格参数中给定的最小开启电流作为转台 比例阀的开启电流很难保证控制的有效性，该给定的最小开启电流可能因为太 小而落在驱动电流死区内，无法驱动转台比例阀，即无法驱动转台进行回转动 作。

发明内容

本发明实施例提供一种工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动系统、方 法及装置，用以高效准确地确定转台比例阀的实际的最小开启电流。

本发明实施例提供一种工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动系统，包 括：

角度传感器，用于检测臂架系统中转台的回转角度；

控制器，用于从所述角度传感器获取所述转台的回转角度；以第一预设电 流驱动臂架系统中转台比例阀，获取所述转台回转预设角度经过的第一时长； 以第二预设电流驱动所述转台比例阀，获取所述转台回转所述预设角度经过的 第二时长；所述第一预设电流不等于所述第二预设电流；根据所述第一预设电 流、所述第二预设电流、所述第一时长、所述第二时长确定所述转台比例阀的 实际的最小开启电流。

本发明实施例还提供一种工程机械，包括：

本发明实施例提供的上述臂架系统中转台比例阀的驱动系统。

本发明实施例还提供一种工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动方法， 包括：

以第一预设电流驱动臂架系统中转台比例阀，获取臂架系统中的转台回转 预设角度经过的第一时长；以第二预设电流驱动所述转台比例阀，获取所述转 台回转所述预设角度经过的第二时长；所述第一预设电流不等于所述第二预设 电流；

根据所述第一预设电流、所述第二预设电流、所述第一时长、所述第二时 长确定所述转台比例阀的实际的最小开启电流。

本发明实施例还提供一种工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动装置， 包括：

获取单元，用于以第一预设电流驱动臂架系统中转台比例阀，获取臂架系 统中的转台回转预设角度经过的第一时长；以第二预设电流驱动所述转台比例 阀，获取所述转台回转所述预设角度经过的第二时长；所述第一预设电流不等 于所述第二预设电流；

确定单元，用于根据所述第一预设电流、所述第二预设电流、所述第一时 长、所述第二时长确定所述转台比例阀的实际的最小开启电流。

本发明的有益效果包括：

本发明实施例提供的方案中，分别以第一预设电流和第二预设电流驱动转 台比例阀，得到转台回转预设角度经过的第一时长和第二时长，基于转台比例 阀的线性特性，根据第一预设电流、第二预设电流、第一时长、第二时长便可 以确定出转台比例阀的实际的最小开启电流供后续控制使用，能够保证控制的 有效性。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发 明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动系统 的示意图；

图2为本发明实施例提供的工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动系统 的原理示意图；

图3为本发明实施例提供的工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动方法 的流程图；

图4为本发明实施例提供的工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动装置 的示意图。

具体实施方式