[发明专利]焊接系统以及焊接方法

说明书

技术领域

本发明涉及焊接系统以及焊接方法。

背景技术

进行焊接的焊接机器人等工业用机器人通过被提供教示数据而按照执行由该教示数据设定的作业的方式进行动作。教示数据例如构成为记述了使机器人执行的动作的程序文件和记述了各种条件等数据的数据文件的集合。并且，通过组合这些文件来使焊接机器人执行所期望的作业。

作为设定用于使焊接机器人执行所期望的作业的各种条件的方法，例如在专利文献1中记载了如下的自动焊接方法，即，测量焊接接头的与焊接线正交的剖面形状，根据所得到的焊接接头的剖面形状来求出焊接部的间隙的大小以及间隙中心位置，在焊接部的间隙的大小以及间隙中心位置被判定为处于预先设定的范围时，根据存储在数据表中的焊接条件来进行焊接。

此外，例如在专利文献2中记载了如下的焊接控制装置，即，向在焊炬前端以给定长度突出的焊丝、与被焊接部件之间施加感测电压，根据其通电状态来算出被焊接部件的坡度角度、坡口角度、坡口的根部间隙宽度、坡口深度，对按照每个坡口深度而预先规定的施工条件进行选择。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4521845号公报

专利文献2：日本特开2013-163186号公报

在现有技术中，已经提出了设定用于使焊接机器人执行所期望的作业的各种条件的技术。但是，根据所设定的各种条件，有时会出现例如无法确保足够的熔深、或者在被焊接部件的坡口的根部间隙(间隙宽度)窄的部位产生高温裂纹的情况。

发明内容

本发明的目的在于使用可确保适当的熔深且抑制高温裂纹的产生的焊接条件来进行焊接。

用于解决课题的手段

根据上述目的，本发明提供一种焊接系统，其具备：获取单元，获取在沿着被焊接部件的焊接线的多个位置测量出的根部间隙的大小；存储单元，存储预先规定的焊接条件、以及对应于该焊接条件而预先规定的根部间隙的大小的范围；和选择单元，作为焊接所述多个位置当中相邻的两个位置之间的区间时的条件，选择与根据该相邻的两个位置的根部间隙的大小而求出的所述范围对应的所述焊接条件。

此外，能够具有下述特征，即，在包含所述相邻的两个位置的根部间隙的双方的所述范围存在的情况下，所述选择单元选择与该范围对应的所述焊接条件。

进而，能够具有下述特征，即，在包含所述相邻的两个位置的根部间隙的双方的所述范围存在两个以上的情况下，所述选择单元选择与两个以上的该范围的每一个对应的所述焊接条件当中、最初的焊道中的电流值最高的该焊接条件。

而且，能够具有下述特征，即，在包含所述相邻的两个位置的根部间隙的双方的所述范围不存在、包含根部间隙的任一方的所述范围存在两个以上的情况下，所述选择单元选择与两个以上的该范围的每一个对应的所述焊接条件当中、最初的焊道中的电流值最低的该焊接条件。

进而，还能够具有下述特征，即，在包含所述相邻的两个位置的根部间隙的中间值的所述范围存在两个以上的情况下，所述选择单元选择与两个以上的该范围的每一个对应的所述焊接条件当中、最初的焊道中的电流值最高的该焊接条件。

此外，能够具有下述特征，即，所述获取单元获取在所述多个位置测量出的坡口角度的大小，所述存储单元存储对应于所述焊接条件而预先规定的坡口角度的大小的范围，所述选择单元选择与包含在所述多个位置当中的焊接线的端处测量出的坡口角度的大小的所述范围对应的所述焊接条件。

此外，从其他观点出发，本发明提供一种焊接方法，其特征在于，获取在沿着被焊接部件的焊接线的多个位置测量出的根部间隙的大小，存储预先规定的焊接条件、以及对应于该焊接条件而预先规定的根部间隙的大小的范围，作为焊接所述多个位置当中相邻的两个位置之间的区间时的条件，选择与根据该相邻的两个位置的根部间隙的大小而求出的所述范围对应的所述焊接条件。

进而，从其他观点出发，本发明提供一种程序，用于使计算机实现：获取在沿着被焊接部件的焊接线的多个位置测量出的根部间隙的大小的功能；存储预先规定的焊接条件、以及对应于该焊接条件而预先规定的根部间隙的大小的范围的功能；作为焊接所述多个位置当中相邻的两个位置之间的区间时的条件，选择与根据该相邻的两个位置的根部间隙的大小而求出的所述范围对应的所述焊接条件的功能。

发明效果

根据本发明，能够使用可确保适当的熔深且抑制高温裂纹的产生的焊接条件来进行焊接。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的焊接机器人系统的简要构成的一例的图。