[发明专利]一种车辆的车道偏离预警控制方法

权利要求书

1.一种车辆的车道偏离预警控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：将摄像头、车道偏离模块集成一体的车道偏离预警系统通过支架固定在雨量传感器上；

步骤2：当车辆处于行驶状态且速度大于设定值时，步骤1所述的车道偏离预警系统开始工作，通过摄像头实时采集车道线状态；

步骤3：将经过步骤2采集到的车道线状态通过摄像头内置程序的内部算法将车道线信息通过CAN信号发送给车道偏离模块；

步骤4：车道偏离模块通过设置在其内的软件根据步骤3所述的车道线信息处理判定车辆是否偏离车道；当偏离车道时，会给仪表盘内的车道线指示灯和报警装置发送相应的警报信号，所述的警报信号分为左车道偏离警报信号和右车道偏离警报信号；

步骤5：车辆没有开启转向灯：当车道未偏离时，仪表盘不会接收到步骤4所述的警报信号，仪表盘上的左车道线指示灯和右车道线指示灯颜色为绿色，无报警声；仪表盘接收自步骤4所述的警报信号为左车道偏离警报信号时，仪表盘上的左车道线指示灯的颜色为黄色，同时发出设置好频率的报警声；仪表盘接收自步骤4所述的警报信号为右车道偏离警报信号时，仪表盘上的右车道线指示灯的颜色为黄色，同时发出设置好频率的报警声：

当车辆开启转向灯而进行转弯行驶：转向灯会给车辆控制系统一个转向信号，车辆控制系统把接收到的转向信号发送给车道偏离模块，车道偏离模块处于屏蔽状态，不管车道是否偏离，都不会发送步骤4所述的警报信号给仪表盘；左车道线指示灯和右车道线指示灯的颜色为绿色，无报警声；

当车辆没有开启转向灯进行转弯行驶：车辆方向盘的力矩值大于设定值而进行正常转弯行驶时，车辆控制系统把接收自方向盘的正常转弯行驶信号发送给车道偏离模块，车道偏离模块处于屏蔽状态，不会发送步骤4所述的警报信号给仪表盘，车辆上的左车道线指示灯和右车道线指示灯为绿色，无报警声；车辆方向盘的力矩值小于设定值而进行误操作转弯行驶时，车辆控制系统把接收自方向盘的误操作转弯行驶信号发送给车道偏离模块，车道偏离模块正常工作，左车道线指示灯或右车道线指示灯颜色为黄色，并发出设置好频率的报警声。

2.根据权利要求1所述的车辆的车道偏离预警控制方法，其特征在于：当仪表盘上的左车道线指示灯或右车道线指示灯颜色为黄色且发出设置好频率的报警声时，车道偏离模块会把警报信号发送给车辆控制系统，车辆控制系统会通过张紧车辆上的安全带给驾驶人员发出车道偏离提醒信号。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的车道偏离预警控制方法，其特征在于：当仪表盘上的左车道线指示灯或右车道线指示灯颜色为黄色且在发出设置好频率的报警声时，车道偏离模块会把警报信号发送给车辆控制系统，车辆控制系统会通过抖动车辆的方向盘给驾驶人员一个车道偏离提醒信号。

4.根据权利要求1所述的车辆的车道偏离预警控制方法，其特征在于：当摄像头因为道路上的车道线暂时缺损而无法采集到步骤2所述的车道线状态时，车道偏离预警系统会自行判断车道线状态，并将车道线状态通过摄像头内置程序的内部算法将车道线信息通过CAN信号发送给车道偏离模块。