[发明专利]信息处理装置及信息处理方法

权利要求书

1.一种信息处理装置，包括：

第一获取单元，用于获取预先被指定为把持单元把持物体而采用的姿势的姿势并作为基准姿势，所述物体相对于至少一个轴具有旋转对称形状；

第二获取单元，用于获取在所述把持单元把持所述物体时所述物体和所述把持单元的相对位置和姿势，并作为教导的位置和姿势；

导出单元，用于从包含所述物体的图像中识别所述物体的位置和姿势，并且基于识别位置和姿势以及所述教导的位置和姿势，导出所述把持单元把持所识别物体的初始位置和初始姿势；以及，

决定单元，用于基于所述基准姿势和所导出的初始姿势，决定用以把持所述物体的把持姿势，并且基于所决定的把持姿势和所述初始位置，决定所述把持单元把持所述物体的把持位置和姿势，

其中，在所述物体是当围绕所述轴旋转360/N度时与自身重叠的物体的情况下，其中N是不小于2的整数，

所述决定单元通过围绕所述轴将所述物体的识别姿势每旋转360/N度而获得旋转姿势，针对每一个所获得的旋转姿势利用所述教导的位置和姿势获得被配置为把持具有所述旋转姿势的所述物体的所述把持单元的姿势，并且在所获得的所述把持单元的姿势中将与所述基准姿势最接近的姿势决定为所述把持姿势。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述决定单元包括第二导出单元，用于导出作为第二把持姿势的，所述把持单元把持具有通过围绕所述轴旋转所识别物体而获得的旋转姿势的所述物体时的姿势以及，

基于所述初始姿势和所述第二把持姿势中的每个与所述基准姿势之间的差值，决定所述把持姿势，

其中，所述决定单元将所述初始姿势和所述第二把持姿势中与最小差值相对应的姿势决定为所述把持姿势。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，在所述轴包含第一轴和与所述第一轴相互垂直的第二轴的情况下，

所述决定单元针对所述第一轴与所述第二轴中的每个获得所述旋转姿势，针对每一个所获得的旋转姿势利用所述教导的位置和姿势获得被配置为把持具有所述旋转姿势的所述物体的所述把持单元的姿势，并且将所获得的所述把持单元的姿势中与所述基准姿势最接近的姿势决定为所述把持姿势。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述决定单元导出被配置为把持所述识别的物体的把持单元的初始姿势和所述基准姿势之间的差值，并且当所述差值大于预定值时更新所述基准姿势。

5.根据权利要求1至4任一项所述的装置，其中，用户通过操作单元输入关于所述物体的旋转对称的信息。

6.根据权利要求1所述的装置，进一步包括输出单元，用于输出由所述决定单元决定的把持位置和姿势。

7.根据权利要求6所述的装置，进一步包括用于将所述把持单元移动至所述输出单元输出的所述把持位置和姿势的单元。

8.一种由信息处理装置执行的信息处理方法，包括：

第一获取步骤，用于获取预先被指定为把持单元把持物体而采用的姿势的姿势并作为基准姿势，所述物体相对于至少一个轴具有旋转对称形状；

第二获取步骤，用于获取在所述把持单元把持所述物体时所述物体和所述把持单元的相对位置和姿势，并作为教导的位置和姿势；

导出步骤，用于从包含所述物体的图像中识别所述物体的位置和姿势，并且基于识别位置和姿势以及所述教导的位置和姿势，导出所述把持单元把持所识别物体的初始位置和初始姿势；以及，

决定步骤，用于基于所述基准姿势和所导出的初始姿势，决定用以把持所述物体的把持姿势，并且基于所决定的把持姿势和所述初始位置，决定所述把持单元把持所述物体的把持位置和姿势，

其中，在所述物体是当围绕所述轴旋转360/N度时与自身重叠的物体的情况下，其中N是不小于2的整数，

所述决定步骤通过围绕所述轴将所述物体的识别姿势每旋转360/N度而获得旋转姿势，针对每一个所获得的旋转姿势利用所述教导的位置和姿势获得被配置为把持具有所述旋转姿势的所述物体的所述把持单元的姿势，并且在所获得的所述把持单元的姿势中将与所述基准姿势最接近的姿势决定为所述把持姿势。