[发明专利]一种中空结构的双臂机器人模块化关节有效
申请号: | 201410594998.2 | 申请日: | 2014-10-29 |
公开(公告)号: | CN104400794A | 公开(公告)日: | 2015-03-11 |
发明(设计)人: | 房立龙;骆敏舟;李涛 | 申请(专利权)人: | 常州先进制造技术研究所 |
主分类号: | B25J17/02 | 分类号: | B25J17/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 213000 江苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 中空 结构 双臂 机器人 模块化 关节 | ||
1.一种中空结构的双臂机器人模块化关节,其特征在于:包括输入装置、输出装置和电机;
所述输入装置和所述输出装置通过主传动轴(11)连接;
所述输入装置由法兰Ⅰ(5)固定,该输入装置包括:中空电机转子(14)、电机定子(6)、转子轴向定位套筒(7)、第三电机轴承(18)、中空抱闸转子(16)、O型密封圈(15)、中心孔走线管(23)、第二电机轴承(13)、轴承压盖(12)和谐波减速器波发生器(2);
在输入装置上,所述电机定子(6)通过法兰Ⅱ(8)固定在法兰Ⅰ(5)上,所述法兰Ⅱ(8)通过螺钉与驱动器安装法兰(9)链接,驱动安装底盖(10)与所述驱动器安装法兰(9)链接,所述驱动安装底盖(10)与驱动器(20)固定链接,所述驱动器(20)上焊接PCB板(19),所述中空电机转子(14)通过螺钉固定在主传动轴(11)上,所述转子轴向定位套筒(7)通过螺纹轴向拧紧中空电机转子(14),所述主传动轴(11)通过第二电机轴承(13)和第三电机轴承(18)与谐波减速器波发生器(2)固定,所述第二电机轴承(13)与主传动轴(11)之间通过螺钉连接轴承压盖(12)凸台径向定位,所述第二电机轴承(13)外圈通过与法兰Ⅰ(5)固定进行密封,所述第三电机轴承(18)的内圈通过主传动轴(11)的轴肩定位,所述O型密封圈(15)置于主传动轴(11)凹槽内进行密封,所述中空抱闸转子(16)通过螺钉与主传动轴(11)固定,所述中心孔走线管(23)的外圈套置于主传动轴(11)中心孔中;
所述输出装置包括:关节输出法兰(21)、第一输出轴承(28)、安装法兰(22)、绝对值编码器转子(26)、绝对值编码器处理电路板(27)、密封轴承(25)和谐波减速器刚轮(3);
所述绝对值编码器转子(26)套接在所述安装法兰(22)外圈的凸台上,并通过绝对值编码器转子(26)端盖进行紧固,所述绝对值编码器处理电路板(27)固定在所述外壳(1)上,所述绝对值编码器转子(26)和绝对值编码器处理电路板(27)构成输出装置的位置检测装置;
在输出装置上,所述谐波减速器波发生器(2)固定于所述主传动轴(11)的输出端;
所述谐波减速器刚轮(3)通过法兰凸台部分定位的方式固定在所述法兰Ⅰ(5)上,所述外壳(1)采用轴肩定位方式与谐波减速器刚轮(3)配合固定,所述安装法兰(22)采用轴肩定位方式与谐波减速器柔轮(4)配合固定,关节输出法兰(21)套接所述第一输出轴承(28)内圈进行轴向定位,所述第一输出轴承(28)外圈外壳(1)轴肩定位,所述关节输出法兰(21)采用轴肩定位与安装法兰(22)配合固定,使所述外壳(1)、安装法兰(22)紧固在谐波减速器柔轮(4)输出端;所述密封轴承(25)外圈与安装法兰(22)内部凸台轴向固定,所述密封轴承(25)套接在套筒(24)外圈,通过套接在所述套筒(24)和密封轴承(25)外圈与所述安装法兰(22)内圈紧固配合进行密封,所述中心孔走线管(23)外圈套接在套筒(24)内圈;
所述谐波减速器柔轮(4)位于谐波减速器刚轮(3)和谐波减速器波发生器(2)径向之间,且所述谐波减速器柔轮(4)的输出端和安装法兰(22)固定连接,所述安装法兰(22)和关节输出法兰(21)固定连接;
所述谐波减速器波发生器(2)、谐波减速器刚轮(3)和谐波减速器柔轮(4)构成输出装置的谐波减速器单元;
所述中心孔走线管(23)贯穿套筒(24)、谐波减速单元、主传动轴(11)、中空抱闸转子(16)和抱闸定子(17),其输入端固定在法兰Ⅱ(8)上,其输出端套接在套筒(24)内圈支撑。
2.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节,其特征在于:所述第二电机轴承(13)的外圈由所述法兰Ⅰ(5)来定位,使所述法兰Ⅰ(5)与轴承压盖(12)连接对谐波减速器密封。
3.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节,其特征在于:所述抱闸定子(17)和法兰Ⅱ(8)之间设置调整垫片。
4.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节,其特征在于:所述主传动轴(11)和中心孔走线管(23)之间采用O型密封圈(15)置于所述主传动轴(11)凹槽中。
5.根据权利要求1所述的中空结构的双臂机器人模块化关节,其特征在于:所述第二电机轴承(13)是深沟球轴承。
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