[发明专利]自主水下机器人的海洋环境自识别的航迹精确跟踪方法

权利要求书

1.一种自主水下机器人的海洋环境自识别的航迹精确跟踪方法，其特征在于， 包括以下步骤：

海洋环境参数识别：计算海流速度值在水下机器人垂直方向的投影；

航迹跟踪：通过计算水下机器人与规划航迹的横向距离ε(t)、水下机器人航 向角与规划航迹角的偏差量结合水下机器人的对底前向速度u和水下 机器人的转艏角速度r计算水下机器人的水平面转艏力矩τ_n。

2.根据权利要求1所述的自主水下机器人的海洋环境自识别的航迹精确跟踪方 法，其特征在于，所述计算海流速度值在水下机器人垂直方向的投影，具体为：

计算侧向来流偏角

β^=arctanΣi=1Nξiηi-Nξη‾Σi=1Nξi-Nξ‾-ψ‾ξ‾=1NΣi=1Nξiη‾=1NΣi=1Nηiψ‾=1NΣi=1Nψi---(1)]]>

其中，N是测量时刻总次数；i是第i次测量时刻；ξ_i和η_i是第i次测量时的 北向位置和东向位置，是已知参数；和是N次测量的北向位置和东向位置的 期望；ψ_i是第i次测量时的水下机器人航向角，是已知参数；是N次测量的水 下机器人航向角的期望；和它们是方程(1)的待定系数，通过求 解方程(1)，计算出和的值；

在计算出值后，海流速度值在水下机器人垂直方向的投影v_c为：

vc=u|sinβ^|---(2)]]>

其中，u是水下机器人的对底前向速度，是已知参数。