[发明专利]移动机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，

包括：

本体，能够移动，

图案光传感器，用于检测本体的周边的障碍物，

清扫部，在行走的过程中，吸入上述本体的周边的异物，

控制部，分析从上述图案光传感器输入的数据，来提取障碍物的信息，并以躲避障碍物而行走的方式设定行走方向或行走路径，以使一边躲避障碍物一边向目的地行走，以及

行走驱动部，根据上述控制部的控制指令，来使上述本体移动；

上述控制部包括：

障碍物信息获取部，根据上述图案光传感器的数据来判断障碍物，并计算出障碍物的位置，以及

地图生成部，基于通过上述障碍物信息获取部计算出的障碍物的信息，来生成上述本体的周边的周边地图。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，上述地图生成部以包含以上述本体为中心位于规定距离内的障碍物的信息的方式生成上述周边地图。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，上述地图生成部利用以上述本体为中心到前、后、左、右各方向的规定距离内的信息，来生成上述周边地图。

4.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，上述地图生成部基于以上述本体为中心到前后50cm、左右50cm的距离内的信息，来生成横向纵向各1m的区域的上述周边地图。

5.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，在变更行走方向或旋转时，上述控制部参照上述周边地图来控制上述行走驱动部以躲避包含在上述周边地图内的障碍物而旋转。

6.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，上述地图生成部在上述本体移动时，维持移动之前的周边地图和移动之后的周边地图之间的共同区域的数据，添加移动之后的新的数据，并删除移动之前的数据，由此更新上述周边地图。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，上述控制部将移动之前的位置设定为0作为初始位置，并控制上述行走驱动部来使上述本体在原地旋转一次之后开始行走。

8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，上述地图生成部在设定初始位置时，在上述本体旋转一次的期间，基于从上述图案光传感器输入的数据来生成周边地图。

9.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

上述控制部还包括：

图案提取部，根据上述图案光传感器的数据提取图案，并向上述障碍物信息获取部发送；以及

位置识别部，用于计算上述本体的位置。

10.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，上述图案光传感器包括图案照射部，上述图案照射部用于向上述本体的周边照射十字形图案光，上述十字形图案光由水平线图案光和与上述水平线图案光正交的垂直线图案光构成。

11.一种移动机器人的工作方法，其特征在于，

包括：

若设定工作模式，则由图案光传感器检测周边的步骤；

基于从上述图案光传感器输入的数据，来生成本体周边的周边地图的步骤；

在根据上述工作模式行走的过程中，根据从上述图案光传感器输入的数据来更新上述周边地图的步骤；以及

当检测到障碍物时，一边基于上述周边地图躲避上述本体的周边的障碍物，一边变更行走方向而行走的步骤。

12.根据权利要求11所述的移动机器人的工作方法，其特征在于，基于从上述图案光传感器输入的数据，来生成从上述本体到规定距离内的区域的障碍物的信息作为上述周边地图。

13.根据权利要求11所述的移动机器人的工作方法，其特征在于，在行走的过程中，维持移动之前的周边地图和移动之后的周边地图之间的共同区域的数据，添加移动之后的新的数据，并删除移动之前的数据，由此更新上述周边地图。

14.根据权利要求11所述的移动机器人的工作方法，其特征在于，还包括当设定上述工作模式时，将移动之前的当前位置设定为0并作为初始位置的步骤。