[发明专利]一种可自动翻转夹取的抓取手臂

说明书

技术领域

本发明涉及汽车零部件自动化装配设备技术领域，具体地说是一种可自动翻转夹取的抓取手臂。

背景技术

车桥是通过悬架安装在汽车车架后部下方或前部下方的车架支撑结构，由于车桥位于车架的下方，安装车桥时，先将车架翻转过来，安装悬架，然后将车桥安装在悬架上，车桥的两端安装车轮，在汽车性能影响因素中，悬架对车桥和车架的连接强度是最重要的因素之一，直接决定汽车的驾驶感受和车辆在高速行驶过程中的稳定性。

车桥有整体式车桥和断开式车桥之分，分别适用于非独立悬架和独立悬架，整体式车桥犹如巨大的杠铃，整体质量重，尤其是重型汽车中的车桥，单纯采用人工搬运的方式难以移动，即使七座以下小汽车的车桥仍然具有较大的重量，现有技术中均采用电动葫芦对车桥进行提升、放置和安装，电动葫芦运行速度慢，提升效率低，且由于电动葫芦采用钢丝或铁链拉动车桥，车桥与钢丝或铁链之间摩擦力较小，钢丝或铁链稍有偏斜，车桥极容易侧滑和晃动，晃动的车桥使得工作人员难以对车桥进行定位，不利于车桥的高效装配，人们需要一种能代替人工对车桥进行准确抓取、牢固夹紧和稳定搬运的车桥车桥抓取手臂，以降低工作人员的劳动强度，提高生产自动化水平。

发明内容

为了提高车桥的装配效率，提高汽车装配的自动化程度，保证车桥的安装质量，本发明提供一种可自动翻转夹取的抓取手臂。

本发明解决其技术问题采用以下技术方案来实现：

一种可自动翻转夹取的抓取手臂，包括控制柜和车桥抓取手臂，所述车桥抓取手臂包括横轴，所述横轴的两端均设有滚轮，横轴左、右两端分别对应设有左抓取架、右抓取架。

所述左抓取架、右抓取架下部分别设有对应套在横轴左、右两侧的左侧基板、右侧基板，所述左侧基板、右侧基板上部均通过铰接的方式连接有转动卡爪，左侧基板、右侧基板中部外侧均固定有翻转电机，左侧基板、右侧基板中部内侧均设有主动齿轮，所述主动齿轮分别对应套在翻转电机的轴上，所述左侧基板、右侧基板下部内侧均固定有行走电机，左侧基板、右侧基板下部外侧分别对应设有左组合轮、右组合轮，所述左组合轮、右组合轮分别对应套在左侧基板、右侧基板下部内侧的行走电机的轴上，所述左组合轮前、后两侧各设有一左辅助轮，且左辅助轮均活动安装在左侧基板左侧面上，左辅助轮均可在左侧基板上转动，所述左辅助轮右端面位于左组合轮左端面的左侧，所述右组合轮前、后两侧各设有一右辅助轮，且右辅助轮均活动安装在右侧基板右侧面上，右辅助轮均可在右侧基板上转动，所述右辅助轮左端面位于右组合轮右端面的右侧，以避免左辅助轮或右辅助轮与左组合轮或右组合轮的运动轨迹产生干涉，左辅助轮和右辅助轮与滚轮均形成品字形组合，以便在使用时，使左辅助轮、右辅助轮分别对应和滚轮卡在对应的轨道上，防止左侧基板、右侧基板在轨道上倾斜。

所述转动卡爪的中部固连有与主动齿轮配合的从动齿轮，转动卡爪上端设有向一侧弯曲的固定爪，转动卡爪上端通过铰接的方式连接有向另一端弯曲的活动爪，所述活动爪的下部通过铰接的方式连接有气缸，所述气缸的另一端通过铰接的方式连接在转动卡爪上，所述气缸通过伸缩气缸的轴控制活动爪相对于固定爪转动，实现转动卡爪抓取车桥，所述固定爪与活动爪组成的整体在主动齿轮的带动下转动，从而实现将车桥从一侧翻转移向另一侧。

所述控制柜分别与翻转电机、行走电机和气缸相连，控制柜根据原定程序依次控制翻转电机、气缸和行走电机的动作，实现将车桥按照一定的轨迹移动和翻转，统一车桥的安装步骤，保证车桥的安放质量。

所述活动爪与固定爪均可设为弧形卡爪，以优化卡爪的包围、锁定效果，所述活动爪与固定爪均为劣弧，劣弧在张开后夹紧车桥时，由于活动爪与固定爪开口处的切线夹角更小，更容易避免在夹紧车桥时，活动爪与固定爪将车桥卡死，活动爪与固定爪组合时为优弧，将车桥的最大直径包围在活动爪和固定爪内，有利于防止车桥脱出。

所述左组合轮包括可与齿条配合的左圆柱齿轮和可与圆锥齿轮配合的左圆锥齿轮。

所述右组合轮也包括可与齿条配合的右圆柱齿轮和可与圆锥齿轮配合的右圆锥齿轮，所述右圆锥齿轮的分度圆锥角与左圆锥齿轮的分度圆锥角朝向相同。

所述左圆柱齿轮和右圆柱齿轮共同在齿条上行走，以便在使用时移动左抓取架和右抓取架，所述左圆锥齿轮和右圆锥齿轮可在倾斜的轨道上滚动，以使左抓取架和右抓取架可在倾斜的轨道上实现转向。