[发明专利]一种机器人自动充电系统及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人自动充电系统，包括机器人和充电站，其特征在于：充电站包括充电电控制器、电压转换器和红外线发射器，机器人上有激光测距器、超声波传感器、红外传感器、充电电池以及充电电极。

2.根据权利要求1所述的机器人自动充电系统，其特征在于：充电电极的插头采用轨道推出，插头采用滑轮式设计。

3.一种机器人自动充电控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一，检测机器人电源，当电压值低于预设值时，启动充电模式；

步骤二，机器人进入充电模式后，利用超声波先检查自己的位置，利用自身携带的传感器感知环境，根据地图完成充电站的目标搜索，确定充电站的位置并朝向充电站运动。

4.步骤三，当机器人上安装的红外传感器接收到充电站的红外发射信号就表明机器人已经进入红外发射区域，因此机器人转入基于红外方向信号的目标跟踪阶段，根据两个红外接收器所接收到的红外信号，机器人采用相应的路径规划策略，进行近程对接；

步骤四，精确对接，机器人以机身位置为中心，采用激光测距法检测充电站上设计的三角形顶点到机器人机身的距离L以及机身位置中心左右45度角到达充电站的边长距离，根据边长距离的差值调整机器人机身的位置，并根据L的大小调整机身的速度使充电电极的插头和充电站的插座对接。