[发明专利]腰部关节装置

权利要求书

1.一种腰部关节装置，其特征在于，包括腰部关节件(1)；该腰部关节 件(1)包括转轴(11)、分别可转动地套设在该转轴(11)上的第一输入锥 齿轮(12)和第二输入锥齿轮(13)；所述第一输入锥齿轮(12)和所述第二 输入锥齿轮(13)相对设置；所述腰部关节件(1)还包括分别与所述第一输 入锥齿轮(12)和所述第二输入锥齿轮(13)啮合连接，用于与躯干部固定 以被所述第一输入锥齿轮(12)和所述第二输入锥齿轮(13)驱动并带动所 述躯干部进行转动和/或俯仰运动的输出锥齿轮(14)。

2.根据权利要求1所述的腰部关节装置，其特征在于，所述腰部关节装 置还包括用于驱动所述第一输入锥齿轮(12)转动的第一电机(21)，以及用 于驱动所述第二输入锥齿轮(13)转动的第二电机(22)。

3.根据权利要求2所述的腰部关节装置，其特征在于，所述腰部关节件 (1)还包括套设在所述转轴(11)上，并同轴固定安装于所述第一输入锥齿 轮(12)外侧面上的第一准双曲面齿轮(15)，以及套设在所述转轴(11)上， 并同轴固定安装于所述第二输入锥齿轮(13)外侧面上的第二准双曲面齿轮 (16)；所述腰部关节装置还包括第一行星减速器(31)和第二行星减速器 (32)；该第一行星减速器(31)的输入轴与所述第一电机(21)的输出轴同 轴连接，该第一行星减速器(31)的输出轴上设置有与所述第一准双曲面齿 轮(15)配合的锥螺纹；所述第二行星减速器(32)的输入轴与所述第二电 机(22)的输出轴同轴连接，该第二行星减速器(32)的输出轴上设置有与 所述第二准双曲面齿轮(16)配合的椎螺纹。

4.根据权利要求3所述的腰部关节装置，其特征在于，所述腰部关节装 置还包括呈U形板状的支撑架(4)，该支撑架(4)包括基板(40)以及分别 垂直连接于该基板(40)两端的两支撑臂(41)；所述转轴(11)的两端分别 可转动地安装于该支撑架(4)的两支撑臂(41)上。

5.根据权利要求4所述的腰部关节装置，其特征在于，所述支撑架(4) 的每个支撑臂(41)上开设有限位槽，两支撑臂(41)上的限位槽相对设置； 所述腰部关节装置还包括分别固定套设在所述转轴(11)两端的两个限位轮 (111)；该两个限位轮(111)分别可转动地设置在所述支撑架(4)的两限位 槽中。

6.根据权利要求4所述的腰部关节装置，其特征在于，所述腰部关节件 (1)还包括第一止推垫片(17)和第二止推垫片(18)，所述第一止推垫片 (17)套设在所述转轴(11)上，并安装于所述第一准双曲面齿轮(15)的 外侧面上；所述第二止推垫片(18)也套设在所述转轴(11)上，并安装于 所述第二准双曲面齿轮16的外侧面上。

7.根据权利要求4所述的腰部关节装置，其特征在于，所述腰部关节件 (1)还包括固定地同轴安装在所述输出锥齿轮(14)上的用于固定安装所述 躯干部的输出法兰(141)。

8.根据权利要求7所述的腰部关节装置，其特征在于，所述输出法兰(141) 和所述输出锥齿轮(14)通过连接轴(142)固定连接；所述腰部关节装置还 包括两限位板(42)，该两限位板(42)与两支撑臂(41)一一对应；每个限 位板(42)上开设有通孔，并通过该通孔固定套设在所述转轴(11)上，并 将对应的支撑臂(41)的限位槽的开口盖住；所述限位板(42)的通孔的内 径要小于限位轮(111)的直径；所述腰部关节件(1)还包括套设在所述连 接轴(142)上的交叉滚子轴承(143)；该交叉滚子轴承(143)的内轮与所 述输出法兰(141)连接，该交叉滚子轴承(143)的外轮分别与两限位板(42) 连接。