[发明专利]一种AGV机器人导引偏差校正方法

权利要求书

1.一种AGV机器人导引偏差校正方法，用于包括多个二维码标签、多个RFID标签、二维码图像采集系统、RFID阅读系统、伺服电机系统、通讯系统和嵌入式工控板的AGV机器人路径导航系统，其特征在于，在嵌入式工控板内初始设定机器人参考偏移角度α_ref、机器人驱动轮间距D、相邻二维码标签中心距离L_DM，

步骤1，机器人沿预设路径行驶，所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别采集第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；第N个二维码标签信息包括机器人二维码位置信息和机器人二维码状态图像信息，第N个RFID标签信息包括机器人RFID位置信息，N=1,2,...n；

步骤2，所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别读取第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息,并经所述通讯系统送入嵌入式工控板解析第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；

步骤3，确认机器人当前地理位置：所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码位置信息和解析后的第N个机器人RFID位置信息以确认机器人地理位置；

步骤4，确认机器人偏移情况：所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码状态图像信息以确认机器人偏移情况；

步骤5，调整机器人路径：所述嵌入式工控板根据解析后的第N个机器人二维码状态图像信息，判断选择步骤5.1的差速调整或步骤5.2的停车调整，以控制所述伺服电机系统校正机器人行走方向，当机器人校正后行驶到第N+1个二维码标签或第N+1个RFID标签时，再次从步骤1开始。

2.根据权利要求1所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，所述步骤3：当解析后的第N个机器人二维码位置信息=解析后的第N个机器人RFID位置信息，确认机器人地理位置为解析后的第N个机器人二维码位置信息或解析后的第N个机器人RFID位置信息；当解析后的第N个机器人二维码位置信息≠解析后的第N个机器人RFID位置信息，确认机器人地理位置为解析后的第N个机器人RFID位置信息。

3.根据权利要求1所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，解析后的机器人二维码状态图像信息包括用以构建机器人与二维码位置关系的二维坐标系信息、机器人偏移二维码角度α和机器人偏移二维码中心距离ΔL。

4.根据权利要求3所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，所述步骤4：当机器人偏移二维码角度α=0度时，机器人保持原来状态行进，直到机器人行驶到第N+1个二维码标签和第N+1个RFID标签处，再次从步骤1开始；当机器人偏移二维码角度α≠0度时，执行步骤5。

5.根据权利要求3所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，所述步骤5：所述嵌入式工控板比较第N个机器人偏移二位码角度α和机器人参考偏移角度α_ref，当α≥α_ref时，进入步骤5.2停车调整；当α<α_ref时，所述嵌入式工控板判断机器人运动方向和位置情况，进而选择进入步骤5.1差速调整或步骤5.2停车调整。

6.根据权利要求5所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，机器人运动方向和位置情况包括八种，机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第一象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第二象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第三象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第四象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第一象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第二象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第三象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第四象限。