[发明专利]基于流量控制的线控制动控制方法

权利要求书

1.基于流量控制的线控制动控制方法，包括以下步骤：

S1：控制目标基准计算

控制目标为系统压力和动态过程中的踏板反馈力，通过模拟传统制动系统得到系统压力与踏板位移之间的关系，计算公式如下：

P₀＝ae^bx，

其中，P₀为目标系统压力，x为踏板位移，a、b为拟合系数；

目标踏板反馈力由目标系统压力乘以一系数得到，该系数由制动主缸结构尺寸和传动比确定，因而目标踏板反馈力的计算公式如下：

F₀＝ae^bx·ΔS/i

F₀为目标踏板反馈力，i为传动比，ΔS＝S₁-S₂，而S₁、S₂分别为制动主缸左、右侧面积；

S2：误差计算

控制目标为系统压力和动态过程中的踏板反馈力，控制误差由系统压力误差和踏板反馈力误差组成，计算公式如下：

e＝e_p(1-α)+e_Fα

其中，α为踏板反馈力控制权重，满足0＜α＜1；e_p＝P₁-P₀，其中P₁为实际系统压力，P₀为目标系统压力；e_F＝F-F₀，F、F₀分别为实踏板反馈力和目标踏板反馈力；

S3：状态方程

以系统压力误差和踏板反馈力误差为状态变量，系统状态方程为：

e·pe·F=1c0(q+(ΔS·v))-a·b·ebxv(F-P1ΔSi)1v-ΔSi·a·b·ebxv]]>

其中，c₀为常数，l为系统特征长度，v为踏板速度，q为系统总流量；

S4：控制规律

本发明采用带小范围死区的线性逼近控制规律，如下：

e·=f(e)=k(-e+d),e>d0,|e|≤dk(-e-d),e<-d]]>

其中，d为死区大小，k为控制斜率；

S5：系统总流量计算

系统总流量为：

q=c0βαf(e)+c0(βΔS+1)a·b·ebxv-c0β·F·lv+c0βP1ΔSli·v-ΔS·v]]>

其中，β=α1-α;]]>

S6：控制流量计算

柱塞泵或第二控制阀需要调整的流量q_adjust，等于系统总流量q中减去ABS控制期间，增压阶段ABS增压阀流出的流量q_i，即：

qadjust=q-Σi=14qi]]>

其中，当ABS增压阀打开时，当ABS增压阀关闭时，q_i＝0，而k_a、λ_a为ABS增压阀的结构系数，取决于ABS增压阀的结构，ΔP_i为ABS增压阀两端的压力差；

S7：流量控制

计算得到需要调整的流量q_adjust后，根据q_adjust的符号进行流量控制，若计算得到的q_adjust为正，启动柱塞泵电机，若计算得到的q_adjust不为正，打开第二控制阀。