[发明专利]基于机器视觉实现纺织纱管分拣的方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉实现纺织纱管分拣的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

(1)工业相机实时获取纺织纱管运输滑道的图像；

(2)工控机对所述的图像进行分析后，判断所述的图像与无纱管的纺织纱管运输滑道的图像是否相同；

(3)如果所述的图像与无纱管的纺织纱管运输滑道的图像相同，则继续步骤(1)；

(4)如果所述的图像与无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同，则所述的工控机判断所述的图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分与无纱线的纺织纱管的图像是否相同；

(5)如果所述的图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分与无纱线的纺织纱管的图像不相同，则继续步骤(1)；

(6)如果图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分与无纱线的纺织纱管的图像相同，则所述的工控机识别所述的图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分的颜色；

(7)所述的工控机根据所识别的颜色控制纱管分拣装置将纱管运输至相应位置。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉实现纺织纱管分拣的方法，其特征在于，所述的步骤(1)之前还包括以下步骤：

(0.1)所述的工控机保存无纱管的纺织纱管运输滑道的图像；

(0.2)用户根据工厂环境设置纺织纱管检测阈值；

(0.3)所述的工控机保存无纱线的纺织纱管的图像；

(0.4)用户根据工厂环境设置面积阈值及边缘阈值；

(0.5)所述的工控机保存所有待识别的纺织纱管的颜色的RGB数值。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉实现纺织纱管分拣的方法，其特征在于，所述的工控机对所述的图像进行分析，具体为：

(2.1)所述的工控机将所述的图像转换为数字图像；

(2.2)所述的工控机将所述的数字图像与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像相减后得到差值图像；

(2.3)所述的工控机对所述的差值图像进行二值化处理。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉实现纺织纱管分拣的方法，其特征在于，所述的判断所述的图像与无纱管的纺织纱管运输滑道的图像是否相同，具体包括以下步骤：

(2.4)判断二值化处理后的图像的有效面积是否小于纺织纱管检测阈值；

(2.5)如果二值化处理后的图像的有效面积小于纺织纱管检测阈值，则输出所述的图像与无纱管的纺织纱管运输滑道的图像相同的结果；

(2.6)如果二值化处理后的图像的有效面积不小于纺织纱管检测阈值，则输出所述的图像与无纱管的纺织纱管运输滑道的图像相同的结果。

5.根据权利要求3所述的基于机器视觉实现纺织纱管分拣的方法，其特征在于，所述的工控机判断所述的图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分与无纱线的纺织纱管的图像是否相同，具体包括以下步骤：

(4.1)所述的工控机判断二值化处理后的图像的有效面积是否大于面积阈值；

(4.2)如果二值化处理后的图像的有效面积大于面积阈值，则输出所述的图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分与无纱线的纺织纱管的图像不相同的结果；

(4.3)如果二值化处理后的图像的有效面积不小于面积阈值，则所述的工控机判断二值化处理后的图像的有效部分的边缘特征值是否大于边缘阈值；

(4.4)如果二值化处理后的图像的有效部分的边缘特征值大于边缘阈值，则输出所述的图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分与无纱线的纺织纱管的图像不相同的结果；

(4.5)如果二值化处理后的图像的有效部分的边缘特征值不大于边缘阈值，则输出所述的图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分与无纱线的纺织纱管的图像相同的结果。