[发明专利]一种利用惯性导航与Wi-Fi指纹的混合室内定位方法

权利要求书

1.一种利用惯性导航与Wi-Fi指纹的混合室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)分别采集房间内各个参考点的Wi-Fi指纹，利用采集到的所有Wi-Fi指纹构建Wi-Fi指纹库；

(2)利用所述的Wi-Fi指纹库按照第一周期定期对待定位点进行Wi-Fi指纹定位，并记录定位结果；

(3)以第一次Wi-Fi指纹定位的结果为起始位置，按照第二周期定期采集移动终端在待定位点的加速度，按照第三周期定期根据第三周期内采集到的加速度对待定位点进行惯性导航定位，并记录定位结果和定位时间；

(4)根据Wi-Fi指纹定位结果与对应时刻惯性导航定位结果计算得到待定位点的最终位置，并作为下一次惯性导航定位的初始位置；

所述的混合室内定位方法在定位过程中还包括更新Wi-Fi指纹库，更新方法如下：

按照第一周期定期对待定位点进行Wi-Fi指纹定位的同时执行房间内外判定算法，判定待定位点是否在房间内，并根据判定结果更新Wi-Fi指纹库。

2.如权利要求1所述的利用惯性导航与Wi-Fi指纹的混合室内定位方法，其特征在于，所述步骤(1)中每个参考点处的Wi-Fi指纹包括该参考点的位置坐标、移动终端在该参考点处扫描到的AP的MAC地址及对应RSS值、采集时间以及该参考点所在房间的房间编号。

3.如权利要求1所述的利用惯性导航与Wi-Fi指纹的混合室内定位方法，其特征在于，第一周期为5～10s，第二周期为20～60ms，第三周期为1～3s，且第一周期长度为第三周期长度的整数倍，第三周期长度为第二周期长度的整数倍。

4.如权利要求1所述的利用惯性导航与Wi-Fi指纹的混合室内定位方法，其特征在于，所述步骤(2)中Wi-Fi指纹定位方法如下：

采集待定位点处扫描到的AP的MAC地址、对应RSS值，并根据待定位点处扫描到的AP的RSS值与Wi-Fi指纹库中所有参考点的AP的RSS值计算待定位点与相应参考点的相似度，以相似度最高的参考点的位置作为Wi-Fi指纹定位结果；

定位点l₁与参考点l₂的相似度根据如下公式计算：

Sl1,l2=1|A|Σ∀a∈Amin(|f1(a)|,|f2(a)|)max(|f1(a)|,|f2(a)|),]]>

其中，|A|为集合A中的AP的总个数，A＝A₁∪A₂，A₁为待定位点l₁扫描到的AP的集合，A₂为参考点l₂的AP的集合；

f₁(a)表示待定位点l₁中APa的RSS值，f₂(a)表示参考点l₂中APa的RSS值。