[发明专利]一种基于滚珠丝杆调整重心的龙行车式滑行机器人

权利要求书

1.一种基于滚珠丝杆调整重心的龙行车式滑行机器人，其特征在于，包括两个后轮（1）、两个倾斜轮架（2）、两个腿臂（3）、电机（4）、丝杆平台（5）、质量块（6）、滑台（7）、重心调整控制箱（8）、前轮控制平台（9）、前轮（10）；所述后轮（1）安装在倾斜轮架（2）上，所述倾斜轮架（2）与腿臂（3）连接，所述倾斜轮架（2）的自由旋转轴线与垂直轴线间有一定的倾斜角；所述电机（4）、丝杆平台（5）、质量块（6）、滑台（7）、重心调整控制箱（8）构成重心调整机构，所述丝杆平台（5）固定在两个腿臂（3）上，所述丝杆平台（5）的一端安装电机（4），另一端安装重心调整控制箱（8），所述滑台（7）安装在丝杆平台（5）上，所述质量块（6）安装在滑台（7）上；两个所述腿臂（3）对称安装，其另一端安装在前轮控制平台（9）上，所述前轮（10）安装在前轮控制平台（9）上。

2.根据权利要求1所述的基于滚珠丝杆调整重心的龙行车式滑行机器人，其特征在于，两个所述腿臂（3）的夹角为钝角。

3.根据权利要求1所述的基于滚珠丝杆调整重心的龙行车式滑行机器人，其特征在于，两个所述腿臂（3）的末端连接处采用U型结构，后轮架（2）连接安装在U型结构上，使连接处形成一个转动副；U型结构的上下两个孔大小相等，两个孔中心的连线与地面垂线之间有一定的夹角，因此后轮架（2）的旋转轴线与地面的垂线之间有一定的夹角。

4.根据权利要求1所述的基于滚珠丝杆调整重心的龙行车式滑行机器人，其特征在于，所述重心调整机构为齿轮齿条机构，包括齿条平台（31），控制电机（32），质量块（33），控制箱（34），移动平台（35）；所述齿条平台（31）固定安装在两个所述腿臂（3）上，所述移动平台（35）安装在齿条平台（31）上，所述控制电机（32）安装在移动平台（35）上，控制电机（32）的输出轴上装有齿轮，与齿条平台（31）的齿条啮合，所述质量块（33）和控制箱（34）安装在移动平台（35）上。