[发明专利]一种机械手与夹具的自动化夹砖方法

权利要求书

1.一种机械手与夹具的自动化夹砖方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）将安装有夹具的机械手运行至砖坯摆放区，并且夹具置于砖坯的上方；该夹具经固定架安装在机械手臂上；该夹具包括多个并列排放的夹持单元组成，并且位于中间的夹持单元固定安装在固定架的滑竿上，其余的夹持单元滑动连接在固定架的滑竿上；各个夹持单元软性材料连接在一起，相邻夹持单元之间的软性材料的长度相同，位于中间的夹持单元的设有两个分砖气缸；两分砖气缸的活塞筒端均连接在位于中间的夹持单元上，一分砖气缸的活塞杆端部连接在最前端的夹持单元上，另一分砖气缸的活塞杆端部连接在最后段的夹持单元上；夹持单元包括直线导轨，直线导轨两端固定有端板，两端板之间设有若干夹板，夹板的顶部与直线导轨滑动配合，在两端的夹板上相对固定有抓盘气缸，两抓盘气缸的活塞杆依次穿过夹板，活塞杆的端部固定在中间位置的夹板上；夹持单元的两个端板之间固定有与直线导轨平行的光轴，光轴穿过所有的夹板，且夹板能在光轴上滑动，相邻夹板之间的光轴上套结有关闭限位套；相邻夹板之间设有打开定距杆，打开定距杆的两端为螺纹段，并穿过夹板，在螺纹段上螺纹连接调整螺母；固定架底面的四角安装有压砖气缸，压砖气缸的活塞杆连接有压砖架，若干横向杆和连接在横向杆两端的纵向杆，相邻夹板之间至少有一横向杆；

（2）伸张抓盘气缸使夹持单元的各个夹板之间的间距达到最大值，收缩分砖气缸使各个夹持单元之间的间距达到最小值，同时收缩压砖气缸，将压砖架向上移动至夹持单元内的最高位置；

（3）控制机械手向下移动并带动夹具向下移动，将夹具套在需要夹持的砖坯周围；收缩抓盘气缸将各列砖坯夹持在夹具上，然后操作机械手带动夹具向上移动；

（4）转动机械手将夹具移动至指定的码垛区域；

（5）伸张分砖气缸，将各个夹持单元分离至最大位置；同时操作机械手带动夹具向下移动；

（6）伸张抓盘气缸使夹持单元的各个夹板之间的间距增大，同时伸张压砖气缸带动压砖架向下移动将砖坯推出夹具。

2.根据权利要求1所述的机械手与夹具的自动化夹砖方法，其特征在于，位于中间的夹持单元的左右两侧各设置有两个分砖气缸，位于中间的夹持单元一侧的两分砖气缸的活塞筒端均连接在位于中间的夹持单元上，一分砖气缸的活塞杆端部连接在最前端的夹持单元上，另一分砖气缸的活塞杆端部连接在最后端的夹持单元上。

3.根据权利要求1或2所述的机械手与夹具的自动化夹砖方法，其特征在于，所述端板上设有用于限定相邻夹持单元之间最小间距的调节螺栓。

4.根据权利要求3所述的机械手与夹具的自动化夹砖方法，其特征在于，所述滑竿的截面呈矩形状，所述夹持单元经套设在滑竿上的滑块与滑竿连接。