[发明专利]一种悬臂堆取料机防撞控制方法

权利要求书

1.一种悬臂堆取料机防撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：相邻轨道上的第一台悬臂堆取料机和第二台悬臂堆取料机的PLC通过回转角度编码器获取两悬臂堆取料机的回转角度                                                ；第一台悬臂堆取料机PLC通过GPS定位装置获取其回转中心在水平面上投影的坐标位置（x₁，y₁）；第二台悬臂堆取料机PLC通过GPS定位装置获取其回转中心在水平面上投影的坐标位置（x₂，y₂）；中控PLC通过工业网络与相邻两悬臂堆取料机PLC进行信息交互，获取两悬臂堆取料机回转中心在水平面上投影的位置信息和回转角度信息；中控PLC进行防撞控制计算，并根据计算结果向相邻轨道的两悬臂堆取料机PLC发送控制信息；两台悬臂堆取料机PLC根据接收到的控制信息分别控制对应的悬臂堆取料机避免发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的悬臂堆取料机防撞控制方法，其特征在于：所述中控PLC进行防撞控制计算，并根据计算结果向相邻轨道的悬臂堆取料机PLC发送控制信息，包括以下步骤：

中控PLC判断公式1：是否成立，如果公式1成立，中控PLC向两台悬臂堆取料机PLC发送系统正常的信号；

如果公式1不成立，则判断公式2：是否成立；

如果公式2成立则判断公式3：

和公式4：

是否同时成立；

如果公式3和公式4同时成立，则继续判断公式5：

    

和公式6：

是否同时成立；

如果公式5和公式6同时成立，则中控PLC向两台悬臂堆取料机PLC发出紧急停车信号，悬臂堆取料机PLC根据此信号进行停车；

如果公式5和公式6不同时成立，则中控PLC向两台悬臂堆取料机PLC发出报警信号，悬臂堆取料机PLC根据此信号做出报警提示；

如果公式3和公式4不同时成立，则中控PLC向两台悬臂堆取料机PLC发出系统正常信号；

如果公式2不成立，判断公式7：

和公式8：

是否同时成立；

如果公式7和公式8同时成立，则继续判断公式9：

和公式10：

是否同时成立；

如果公式9和公式10同时成立，则中控PLC向两台悬臂堆取料机PLC发出紧急停车信号，悬臂堆取料机PLC根据此信号进行停车；

如果公式9和公式10不同时成立，则中控PLC向两台悬臂堆取料机PLC发出报警信号，悬臂堆取料机PLC根据此信号做出报警提示；

如果公式7和公式8不同时成立，则中控PLC向两台悬臂堆取料机PLC发出系统正常信号；

以上的公式中

L₁为第一台悬臂堆取料机臂架的长度，单位为m；

为第一台悬臂堆取料机的回转角度，单位为度；

L₂为第二台悬臂堆取料机臂架的长度，单位为m；

为第二台悬臂堆取料机的回转角度，单位为度；

（x₁，y₁）为第一台悬臂堆取料机回转中心在水平面上投影的坐标位置；

（x₂，y₂）为第二台悬臂堆取料机回转中心在水平面上投影的坐标位置；

R₁为以悬臂前端点为圆心，设置的报警半径距离，单位为m；

R₂为以悬臂前端点为圆心，设置的紧急停车半径距离,单位为m；

L为相邻两台悬臂堆取料机的两条轨道之间的距离，单位为m；

回转角度以臂架与轨道重合方向为0度，顺时针旋转的方向为正，逆时针旋转的方向为负。