[发明专利]一种管道堵漏整体装备及执行机构

权利要求书

1.一种执行机构，其特征在于，包括：大臂、小臂、以及机械手，所述大臂与所述小臂活动连接；

所述大臂支撑所述小臂并带动所述小臂调整所述机械手的位置，其中，所述机械手包括连杆机构、夹紧机构以及卡具，所述连杆机构的一端连接至所述小臂，所述夹紧机构夹紧所述卡具以对所述卡具进行定位，所述夹紧机构通过球铰与所述连杆机构的另一端相连。

2.如权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述执行机构还包括：

限位挡块，设置在所述连杆机构上，且与所述卡具的后部正对。

3.如权利要求2所述的执行机构，其特征在于，所述执行机构还包括：

锁紧螺栓，对所述夹紧机构进行锁定，使所述卡具夹紧在所述夹紧机构内。

4.一种堵漏整体装备，包括如权利要求1-3中任一权项所述的执行机构，其特征在于，所述堵漏整体装备还包括：

装备壳体；

动力系统，设置于所述装备壳体内部，其中，所述动力系统包括：电机密闭盒，防爆式电机以及保护罩；

其中，所述防爆式电机安装于所述电机密闭盒中；所述保护罩形成于所述电机密闭盒外部，所述电机密闭盒与所述保护罩之间形成一密闭腔体，所述密闭腔体中循环注入有惰性气体。

5.如权利要求4所述的堵漏整体装备，其特征在于，所述保护罩通过密封胶条连接主体立板，主体底板，前板，后板，侧板以及盖板来形成所述密封腔体。

6.如权利要求4所述的堵漏整体装备，其特征在于，所述堵漏整体装备还包括电气系统，其中，所述电气系统包括：

中央控制器；

视频监控模块，与所述中央控制器连接，对所述堵漏整体装备所处环境进行监控；

位姿检测传感器，与所述中央控制器连接，对堵漏整体装备的动作进行监控；

可燃气体浓度检测器，设置在所述小臂前端，且与所述中央控制器连接，用于获得所述小臂前端的可燃气体浓度；

喷水装置，设置于所述小臂前端，并与所述中央控制器连接，用于在所述可燃气体浓度检测器所检测的气体浓度达到一浓度阈值时，在所述中央控制器的控制下进行喷水动作。

7.如权利要求6所述的堵漏整体装备，其特征在于，所述电气系统还包括：

无线信号接收端，与所述中央控制器连接，使所述堵漏整体装备接收地面控制终端或远程控制终端的控制。

8.如权利要求7所述的堵漏整体装备，其特征在于，所述视频监控模块，包括：

第一摄像头，设置于所述装备壳体上；

第二摄像头，设置于所述小臂前端；

画面分割器，与所述第一摄像头和所述第二摄像头连接，通过所述画面分割器将所述分割画面传输至所述堵漏整体装备，或所述地面控制终端，或所述远程控制终端的监视器上。