[发明专利]一种基于航路点的UUV转弯速度自适应调整方法有效
| 申请号： | 201410617653.4 | 申请日： | 2014-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN104483975B | 公开（公告）日： | 2017-10-03 |
| 发明（设计）人： | 陈涛;张耕实;严浙平;徐达;张宏瀚 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 航路 uuv 转弯 速度 自适应 调整 方法 | ||
1.一种基于航路点的UUV转弯速度自适应调整方法，其特征在于，包括以下几个步骤：
步骤一：从使命文本读取UUV的前一航路点pk-1的位置(xk-1,yk-1)、当前航路点pk的位置(xk,yk)、下一航路点pk+1的位置(xk+1,yk+1)以及规划速度信息，将规划速度信息作为UUV速度指令输出，根据读取的信息计算出当前航路角αk；
步骤二：根据当前航路角αk，计算UUV当前航路的转弯半径Rk；
步骤三：惯性导航仪实时采集UUV的实际位置(xuuv,yuuv)；
步骤四：根据UUV的实际位置(xuuv,yuuv)和当前航路点pk的位置(xk,yk)，判断UUV是否满足启用转弯速度调整指令的条件，如果满足条件，进行步骤五，如果不满足条件，重复步骤三～步骤四；
步骤五：根据当前航路角αk，计算并输出UUV的转弯速度调整指令；
步骤六：光纤罗经实时采集UUV的实际航向ψuuv；
步骤七：根据UUV的实际航向ψuuv、实际位置(xuuv,yuuv)、当前航路点pk的位置(xk,yk)、下一航路点pk+1的位置(xk+1,yk+1)以及当前航路的转弯半径Rk，判断UUV是否到达当前航路点，如果到达当前航路点，转步骤八，如果没有到达当前航路点，重复步骤六～步骤七；
步骤八：判断使命文本中的航路点是否都已到达，如果都到达，任务结束，如果没有，重复步骤一～步骤八；
所述的判断UUV是否满足启用转弯速度调整指令的条件为：
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