[发明专利]一种五轴复合运动助力臂

权利要求书

1.一种五轴复合运动助力臂，其特征在于，包括X方向位移运动机构、Y方向位移运动机构、Z方向位移运动机构、绕Z轴旋转运动机构、工件翻转运动机构、工件抓取机构、工件翻转保护机构以及C型悬垂梁，所述的绕Z轴旋转运动机构安装在C型悬垂梁的顶端，所述的X方向位移运动机构横向安装在绕Z轴旋转运动机构的顶端，所述的Y方向位移运动机构安装在X方向位移运动机构的上部并与X方向位移运动机构平行垂直安装，所述的Z方向位移运动机构安装在C型悬垂梁的中部一侧，所述的工件翻转运动机构安装在C型悬垂梁的中部另一侧并与Z方向位移运动机构相连接，所述的工件抓取机构安装在工件翻转运动机构的外侧，所述的工件翻转保护机构安装在工件抓取机构上。

2.根据权利要求1 所述五轴复合运动助力臂，其特征在于，所述的X方向位移运动机构和Y方向位移运动机构包括，X向导轨、Y向导轨、X向滑动连接器、Y向滑动连接器及连接安装板，其中，所述的X向滑动连接器和Y向滑动连接器将X向导轨与Y向导轨连接在一起，连接安装板将助力臂的其他机构连接在X方向位移运动机构和Y方向位移运动机构上。

3.根据权利要求1 所述五轴复合运动助力臂，其特征在于，所述的Z方向位移运动机构包括气动平衡吊、法兰盘、悬垂梁、运动导轨、滑块、滑块连接板、复合连接板、吊钩以及吊钩安装板，其中，所述的法兰盘将C型悬垂梁与Z方向位移运动机构相连，气动平衡吊提供升降动力，吊钩通过吊钩安装板固定在运动机构上，吊钩上连接平衡吊的钢丝绳，牵引Z向运动机构沿运动导轨上下运动。

4.根据权利要求1 所述五轴复合运动助力臂，其特征在于，所述的绕Z轴旋转运动机构包括回转轴、套筒、圆锥滚子轴承、圆螺母、上端盖以及下端盖，其中，所述的回转轴绕Z轴旋转，套筒与X方向位移运动机构连接，回转轴的端部法兰盘与Z方向位移运动机构连接。

5.根据权利要求1 所述五轴复合运动助力臂，其特征在于，所述的工件翻转运动机构包括，套筒、回转气缸、联轴器、翻转轴、深沟球轴承、定位套、左端盖、右端盖、圆螺母以及弹簧卡圈，其中，所述的回转气缸为180°旋转气缸，带动翻转轴旋转，翻转轴与工件抓取机构连接，带动工件翻转。

6.根据权利要求1 所述五轴复合运动助力臂，其特征在于，所述的工件抓取机构包括梁架结构、吸盘固定架、固定块以及吸盘组件，其中，所述的梁架结构与工件翻转运动机构连接，吸盘用于工件抓取，吸盘组件固定在吸盘固定架上。

7.根据权利要求1 所述五轴复合运动助力臂，其特征在于，所述的工件翻转保护机构包括旋转气缸、安装固定板、连接法兰盘、中间连接臂以及钩形护手组件，其中，所述的旋转气缸输出轴可旋转90°，钩形护手组件用于防止工件翻转到竖直位置时产生大范围滑动甚至脱落。

8.根据权利要求7所述五轴复合运动助力臂，其特征在于，所述的钩形护手组件包括钩形护手、伸缩轴、连接臂、弹簧以及端盖，其中，所述的伸缩轴受外力时在连接臂内可移动，带动钩形护手完成伸缩运动。

9.根据权利要求1所述五轴复合运动助力臂，其特征在于，所述的五轴复合运动助力臂还包括扶手架，用于直接操作X和Y方向的位移运动以及绕Z轴的旋转运动，所述的扶手架安装在C型悬垂梁的一侧下部。

10.根据权利要求9所述五轴复合运动助力臂，其特征在于，所述的扶手架上还设置有操作按钮，用于直接操作沿Z方向的位移运动、工件翻转运动机构以及控制工件翻转保护机构动作。