[发明专利]一种管子握持机构及自动排放管装置

权利要求书

1.一种管子握持机构，其特征在于，包括底座(1)和可转动地设置在所述底座(1)上的至少二个弯曲杆(2)，各所述弯曲杆(2)连接驱动部，各所述弯曲杆(2)包括凹部(20)和凸部(21)，握持作业时各所述弯曲杆(2)的凹部(20)朝内。

2.根据权利要求1所述的管子握持机构，其特征在于，所述弯曲杆(2)的数量为二个，分别设置于所述底座(1)的左部和右部。

3.根据权利要求1或2所述的管子握持机构，其特征在于，所述驱动部包括马达，所述马达连接螺杆(3)，所述螺杆(3)上设置有螺母(4)，所述螺母(4)沿所述螺杆(3)的轴向移动，所述螺母(4)和所述弯曲杆(2)连接。

4.根据权利要求3所述的管子握持机构，其特征在于，所述弯曲杆(2)上固定有连杆(5)，所述螺母(4)与所述连杆(5)铰接。

5.根据权利要求1或2所述的管子握持机构，其特征在于，所述驱动部包括马达，所述马达连接第一齿轮(6)，各所述弯曲杆(2)上固定有第二齿轮(7)，其中一个所述第二齿轮(7)与所述第一齿轮(6)啮合。

6.根据权利要求5所述的管子握持机构，其特征在于，另外的所述第二齿轮(7)与所述第一齿轮(6)之间还设置有中间齿轮(8)。

7.一种自动排放管装置，包括排管架和设置于所述排管架上的机械臂，其特征在于，所述机械臂上设置有权利要求1-6任一项所述的管子握持机构。

8.根据权利要求7所述的自动排放管装置，其特征在于，所述机械臂包括机架、主臂(40)、辅臂(50)和拉杆(30)，所述主臂(40)与拉杆(30)的一端均铰接在机架上，所述主臂(40)与拉杆(30)的另一端均与辅臂(50)的第一端铰接，所述机架、主臂(40)、辅臂(50)和拉杆(30)构成平行四边形机构，所述管子握持机构设置于辅臂(50)的第二端上。

9.根据权利要求8所述的自动排放管装置，其特征在于，所述机架包括固定支座(10)和可相对于所述固定支座(10)转动的回转支座(20)，所述主臂(40)与拉杆(30)设置于所述回转支座(20)上，所述排管架上设置有滑道，所述固定支座(10)可沿所述滑道滑动。

10.根据权利要求9所述的自动排放管装置，其特征在于，所述主臂(40)连接第一减速器(90)，所述第一减速器(90)连接第一电机(100)；所述回转支座(20)连接第二减速器(80)，所述第二减速器(80)连接第二电机(70)。