[发明专利]容器及管道爬壁清理机器人

说明书

技术领域

本发明涉及容器及管道清理设备技术领域，尤其是一种容器及管道爬壁清理机器人。

背景技术

压力容器及压力管道中，常要进行无损检测及探伤，对于一些较高的容器，直接由人工操作很不方便，而爬壁机器人，能够携带探头在容器及管道外壁爬行，则能给人们带来很大方便，实现无损检测的自动化。

管道机器人在我国还处于初级发展阶段，国内现有产品多是上个世纪进口设备的改进，也有些公司直接进口国外管道清理机器人，但其费用比较昂贵，一般企业也难以承受，而且清理效果也不是很理想，以上管道清理机器人主要有以下几种：真空吸附型、静电吸附型、微针吸附型、以及磁力吸附型等，而这些机器人都需要引入其他外加设备，目前还未有完全采用纯机械式的清理机器人，不引入任何外加设备完成管道吸附和行走功能的机器人研制目前处于研究空白。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中清理机器人需要引入外加设备引起制造成本高的技术问题，本发明提供一种容器及管道爬壁清理机器人，它仅利用机械性能就能完成机器人在管道及容器内壁的表面吸附、行走等功能，并能够根据管壁内径调节角度而可适用于不同直径的管道。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种容器及管道爬壁清理机器人，具有清洗装置、左履带组件、右履带组件和传动机构，所述左履带组件、右履带组件设置在传动机构两侧并分别与传动机构传动连接，还具有连杆机构，所述左、右履带组件上设置有若干用于吸附在壁上的吸盘，所述左右履带组件中均设置所述连杆机构，所述传动机构驱动连杆机构对吸盘施加压力从而迫使吸盘紧贴管壁。本发明首选采用吸盘作为吸附管壁的结构，由于吸盘在负压情况下，可以牢牢吸附管壁，因此采用吸盘作为吸附结构，稳定性强，同时也易于替换，其次，对于如何将吸盘吸附在壁上，本发明采用的是将传动机构驱动连杆机构从而来压迫吸盘产生负压，本发明是采用纯机械方式完成吸盘的吸附，传动机构驱动连杆机构，将动力通过连杆之间的传递最终输出至吸盘，整个过程不涉及抽真空方式，不涉及电磁力固定履带，解决了现有技术中的问题。

进一步地，对连杆机构作进一步地说明，所述左履带组件和右履带组件结构相同，所述左履带组件包括：履带、前链轮、后链轮，所述履带两侧具有支撑杆，两侧的支撑杆前端和后端均通过转动轴并联，所述前链轮转动安装于履带前端的转动轴上，所述后链轮转动安装于履带后端的转动轴上，所述前链轮和后链轮均与履带啮合，所述前链轮的转动轴上同轴安装有第一前齿轮，所述第一前齿轮上啮合有第二前齿轮，所述第二前齿轮转动安装于相对靠内的支撑杆，还具有与第二前齿轮同轴安装于该支撑杆上的第三前齿轮，所述第三前齿轮上啮合有第四前齿轮，所述连杆机构包括前曲柄、第一前连杆、第二前连杆、第一T形杆、第一压块、第三前连杆、后曲柄、第一后连杆、第二后连杆、第二T形杆、第二压块和第三后连杆，所述第四前齿轮固定安装在前曲柄上，所述前曲柄两端转动安装在两支撑杆之间，所述前曲柄中部与第一前连杆一端铰接，所述第一前连杆另一端与第二前连杆一端铰接，所述第二前连杆另一端与第三前连杆一端铰接，第三前连杆另一端与第一压块的一端铰接，第一压块的下方为履带的背面，所述第一T形杆纵向部分的中部具有凸起的铰接部，所述铰接部与第二前连杆的中部相铰接，所述第一T形杆纵向部分的端部开设有导向孔，所述第一压块穿设于所述导向孔，所述第一T形杆的横向两端分别固定安装在两边的支撑杆上；

所述后链轮的转动轴上同轴安装有第一后齿轮，所述第一后齿轮上啮合有第二后齿轮，所述第二后齿轮转动安装于相对靠内支撑杆，还具有与第二后齿轮同轴安装于该支撑杆的第三后齿轮，所述第三后齿轮上啮合有第四后齿轮，所述第四后齿轮固定安装在后曲柄上，所述后曲柄两端转动安装在两支撑杆之间，所述后曲柄中部与第一后连杆一端铰接，所述第一后连杆另一端与第二后连杆一端铰接，所述第二后连杆另一端与第三后连杆一端铰接，第三后连杆另一端与第二压块一端铰接，所述第二压块另一端下方为履带的背面，所述第二T形杆纵向部分的中部具有凸起的铰接部，所述铰接部与第二后连杆的中部相铰接，所述第二T形杆纵向部分的端部也开设有导向孔，所述第二压块穿设于所述导向孔，所述第二T形杆的横向两端分别固定安装在两边的支撑杆上；

所述传动机构一端与左履带组件的第二前齿轮、第二后齿轮传动连接，传动机构另一端与右履带组件的第二前齿轮、第二后齿轮传动连接。