[发明专利]血管介入手术机器人导丝导管操纵装置及其控制方法

权利要求书

1.一种血管介入手术机器人导丝导管操纵装置，其特征在于，所述血管介入手术机器人导丝导管操纵装置包括导丝动夹持器、滑筒、导丝静夹持器、导管、导管夹持器、第一直线进给台、六轴力传感器、转台、第二直线进给台、导丝，所述导管、导丝由所述滑筒支撑，所述导管夹持器用于夹持所述导管，所述第一直线进给台用于控制所述导管夹持器的移动，所述导丝静夹持器与所述导丝动夹持器用于控制所述导丝的运动，所述转台用于控制所述导丝动夹持器的转动，所述第二直线进给台用于控制所述导丝动夹持器的运动；所述轴力传感器用于测量导丝运动过程中的阻力或阻力矩，以指导操作人员进行合理的操作。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人导丝导管操纵装置，其特征在于，所述血管介入手术机器人导丝导管操纵装置在工作之前，需要操作人员切口并将所述导丝、导管插入到血管中，并连接好所述导管夹持器、导丝动夹持器、导丝静夹持器。

3.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人导丝导管操纵装置，其特征在于，所述转台与所述第二直线进给台联合控制所述导丝动夹持器，以实现所述导丝的前后运动和旋转运动。

4.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人导丝导管操纵装置，其特征在于，所述导丝静夹持器用于固定所述导丝，以控制所述导丝的前后位移。

5.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人导丝导管操纵装置，其特征在于，所述第一直线进给台通过前后滑移带动所述导管的前后运动。

6.一种血管介入手术机器人导丝导管操纵装置的控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一，打开导管夹持器、导丝静夹持器、导丝动夹持器，将导丝导管放入滑筒中；

步骤二，操作人员切口并将所述导丝、导管插入到血管中，并闭合导管夹持器、导丝静夹持器、导丝动夹持器；

步骤三，送管过程为导管夹持器夹紧导管，在第二直线进给台的带动下实现进给运动，当碰到行程开关或得到停止命令时，则停止送管过程，松开导管夹持器，第二直线进给台回到起始点；

步骤四，送丝过程包括导丝的进给与捻转，其中导丝的进给运动与上述步骤三的送管过程基本一致，导丝的捻旋过程为导丝静夹持器夹住导丝，转台带动导丝动夹持器来回转动，从而实现导丝的捻旋运动；

步骤五，安装于导丝动夹持器末端的六轴力传感器用于测量导丝在进给运动以及旋转运动过程中所产生的阻力与阻力矩，从而为操作人员的操作提供有用的指导信息。