[发明专利]一种多自由度可控连杆装载机构

权利要求书

1.一种多自由度可控连杆装载机构，包括机架、抬升机构和铲斗翻转机构；其特征在于：

所述抬升机构包括第二主动杆、第三连杆和第一支撑架，所述第二主动杆一端通过第二转动副与机架连接，另一端通过第三转动副与第一支撑架的第一端连接；所述第三连杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第一转动副与第一支撑架的第二端连接，第一支撑架的第三端通过第四转动副与铲斗连接；

所述铲斗翻转机构包括第一主动杆、第一连杆、第二支撑架和第二连杆，所述第一主动杆一端通过第九转动副与机架连接，另一端通过第八转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第七转动副与第二支撑架的第一端连接，第二支撑架的第二端通过第六转动副与第二连杆一端连接，第二支撑架的第三端通过第三转动副与第二主动杆连接，第二连杆另一端通过第五转动副与铲斗连接；

所述第一主动杆和第二主动杆分别由伺服电机驱动。