[发明专利]一种立井施工特种作业机器人

权利要求书

1.一种立井施工特种作业机器人，包括上下两层吊盘总成，两层吊盘总成之间通过立柱固连，其特征在于，每层吊盘总成上均设置喇叭口总成、动力电缆盖门总成、人行孔口盖门总成、放炮电缆盖门总成、轮胎支腿总成及压井壁装置总成，下层吊盘总成上还设置底座总成，所述底座总成上设置摆动缸，下层吊盘总成的中心穿接转轴组件，所述摆动缸通过径向轴承和推力轴承连接上述转轴组件，所述转轴组件的下方连接挖掘总成，所述转轴组件的下方还设置控制台，所述控制台上设置用于操控挖掘总成的电磁比例多路阀。

2.根据权利要求1所述的立井施工特种作业机器人，其特征在于，所述转轴组件包括通过法兰连接的上主轴和下主轴，所述上主轴穿接在下层吊盘总成上，所述上主轴上设置制动器连接板，所述制动器连接板上设置抱轴制动器，所述下主轴连接上述挖掘总成。

3.根据权利要求2所述的立井施工特种作业机器人，其特征在于，所述挖掘总成包括由上至下顺次铰接的动臂、斗杆及铲斗，所述动臂的上端铰接在下主轴上；所述下主轴与动臂之间设置动臂油缸，所述动臂油缸的定位端铰接在下主轴上，驱动端铰接在动臂上；所述动臂与斗杆之间设置斗杆油缸，所述斗杆油缸的定位端铰接在动臂上，驱动端铰接在斗杆上；所述斗杆与铲斗之间设置铲斗油缸，所述铲斗油缸的定位端铰接在斗杆上，驱动端铰接在铲斗上。

4.根据权利要求2所述的立井施工特种作业机器人，其特征在于，所述下主轴上连接水平支撑杆，所述水平支撑杆上固设座椅总成和上述控制台，所述座椅总成包括座椅，所述座椅的底部设置弹簧减震器，所述座椅总成的下方设置梯子总成。

5.根据权利要求4所述的立井施工特种作业机器人，其特征在于，所述下层吊盘总成的底侧设置滑轨，所述滑轨上卡接可滑动的吊环，所述吊环上通过连接头连接安全绳，所述安全绳连接于座椅的位置上。

6.根据权利要求1所述的立井施工特种作业机器人，其特征在于，所述轮胎支腿总成设置于吊盘总成的顶面上，所述轮胎支腿总成包括若干个轮胎支座，每个轮胎支座上铰接一轮胎，若干轮胎沿吊盘总成的外周圈均匀布置。

7.根据权利要求1所述的立井施工特种作业机器人，其特征在于，所述压井壁装置总成设置于吊盘总成的底面上，所述压井壁装置总成包括若干个压井壁油缸，每个压井壁油缸驱动连接一个压紧定位器，若干压紧定位器沿吊盘总成的外周圈均匀布置。