[发明专利]一种室外云台摄像机的自动获取取景范围的方法

权利要求书

1.一种室外云台摄像机的自动获取取景范围的方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取室外云台摄像机所处位置的地理坐标和用户触发的目标位置的地理坐标；

量算上述室外云台摄像机所处位置的地理坐标和目标位置的地理坐标之间的空间距离和方位，量算过程如下：

测出用户触发的目标位置与云台摄像机所处的空间位置之间的实地距离,如果这个值大于云台摄像机的可视范围的最大值则停止测算，提示超出范围；否则继续以下步骤；

测算用户触发的目标位置相对于云台摄像机所处空间位置之间的方位角，这个方位角就是需要控制云台摄像机进行水平转动的角度，记为P；

量算用户触发的目标位置相对于云台摄像机所处空间位置的垂直夹角，这个夹角的值就是云台摄像机需要调整的俯仰角度，记为T；

根据云台摄像机与目标位置之间的空间实地距离，结合监控距离与光圈范围，得出云台摄像机镜头的变焦倍数，记为Z；

根据以上步骤得到的P、T、Z值，按照云台控制协议，控制云台摄像机电机转动，实现云台摄像机的自动控制、自动寻找目标位置并确定取景范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，所述云台摄像机与目标位置之间的实地距离的计算过程如下：

1)设定云台摄像机所在空间点位坐标为A(latA,lonA，AltA)，目标位置点位坐标为B(latB,lonB,AltB)；

2)分别求解A、B两点在笛卡尔坐标系下的投影坐标，记作A’(X_a,Y_a,Z_a)，B’(X_b,Y_b,Z_b)，计算公式为：

Xa=R*cos(lonA)*cos(latA)Ya=R*cos(lonA)*sin(latA)Za=R*sin(lonA)]]>

Xb=R*cos(lonB)*cos(latB)Yb=R*cos(lonB)*sin(latB)Zb=R*sin(lonB)]]>

其中，R表示地球半径的值；

3)分别求弧AB、AC、BC对应圆心角的弧度：

①由空间向量的夹角公式，

cos∠AOB=OA→*OB→|OA→*OB→|=Xa*Xb+Ya*Yb+Za*ZbXa2+Ya2+Za2*Xb2+Yb2+Zb2]]>

求得∠AOB的度数：

∠AOB=arcos(Xa*Xb+Ya*Yb+Za*ZbXa2+Ya2+Za2*Xb2+Yb2+Zb2);]]>

②根据∠AOB求得

再按以下公式便求得

其中，pi表示π；

4)利用以下公式，计算AB的实地距离：