[发明专利]钻臂控制系统及钻装机

权利要求书

1.一种钻臂控制系统，其特征在于，包括输入装置、钻臂控制装置和位置检测装置，其中，钻臂控制装置包括：

手动控制处理单元，用于根据手动操控信息，控制钻装机液压系统的电磁比例阀，使钻臂完成钻孔作业；

基准点确定单元，用于将手动控制处理单元完成的钻孔点确定为基准点；

目标点确定单元，用于根据输入装置获取的目标点位置信息和基准点确定单元形成的基准点位置信息，确定目标点和基准点的相对距离；

自动控制处理单元，用于根据目标点和基准点的相对距离以及位置检测装置检测的钻臂位置信息，控制钻装机液压系统的电磁比例阀，使钻臂完成目标点钻孔作业。

2.如权利要求1所述的钻臂控制系统，其特征在于，自动控制处理单元包括：

判断模块，用于判断钻臂与目标点的距离是否大于第一预定值，或者是否小于第二预定值；

粗调模块，用于在钻臂与目标点的距离大于第一预定值时，控制钻装机液压系统的电磁比例阀处于第一状态；

微调模块，用于在钻臂与目标点的距离小于第二预定值时，控制电磁比例阀处于第二状态，钻臂在电磁比例阀处于第一状态时的移动速度大于在电磁比例阀处于第二状态时的移动速度。

3.如权利要求1所述的钻臂控制系统，其特征在于，钻臂控制系统还包括显示装置，显示装置与输入装置、钻臂控制系统信号连接，用于显示输入装置获取的目标点位置信息，并将目标点位置信息传送给钻臂控制装置。

4.如权利要求3所述的钻臂控制系统，其特征在于，钻臂控制装置与位置检测装置、显示装置通过CAN总线相连。

5.如权利要求3所述的钻臂控制系统，其特征在于，输入装置和显示装置通过RS485方式通讯连接。

6.如权利要求1至5任一项所述的钻臂控制系统，其特征在于，位置检测装置包括用于检测钻臂油缸的伸缩状态的位移传感器以及用于检测钻臂可转动组件的转动状态的角度传感器。

7.如权利要求6所述的钻臂控制系统，其特征在于，位移传感器为磁滞位移传感器或者拉线位移传感器。

8.如权利要求6所述的钻臂控制系统，其特征在于，角度传感器为旋转编码器。

9.如权利要求1至5任一项所述的钻臂控制系统，其特征在于，钻臂控制装置设有PWM接口，钻臂控制装置通过PWM接口和电磁比例阀的电磁线圈相连。

10.一种钻装机，包括钻臂、钻装机液压系统，其特征在于，还包括权利要求1至9任一项所述的钻臂控制系统。