[发明专利]一种果园自主喷药智能机器人

权利要求书

1.一种果园自主喷药智能机器人，其特征在于，所述机器人包括：中央控制模块、喷药模块、配药模块、无线通信模块、定位模块、人机交互模块、图像处理模块、检测模块、行驶模块、供电模块、报警模块、存储模块；中央控制模块与喷药模块、配药模块、无线通信模块、定位模块、人机交互模块、图像处理模块、检测模块、行驶模块、供电模块、报警模块、存储模块连接。

2.根据权利要求1所述的果园自主喷药智能机器人，其特征在于，所述的喷药模块完成机器人对果树的喷药工作，通过8个可以折叠、伸展的机械臂、8个药物喷头同时对4棵果树的顶部和底部喷药，喷药开关由电磁阀控制，喷药压力由安装在机器人上的农用喷药泵提供；顶部4个机械臂的升降由电动液压千斤顶来实现；每个药物喷头通过塑料软导管与农用喷药泵连接；喷药模块包括：8个药物喷头、8个电磁阀、1台农用喷药泵、1个电动液压千斤顶、塑料软导管；

所述的配药模块完成对药物的搅拌调配；开始配药时，完成对药物的搅匀，使药物充分溶合；在对果树喷药过程中，按用户设置好的时间间隔进行药物搅拌，使药物不会沉淀，保证药物的均匀溶合；配药模块包括：内置式搅拌器、搅拌器电机、药物桶；药物桶可拆卸，在配药的时候可卸下，配完药后安装在机器人身上卡住固定。

3.根据权利要求1所述的果园自主喷药智能机器人，其特征在于，所述的定位模块采用ZigBee无线网络定位；在果园的周围设置好ZigBee无线参考节点，机器人身上安装ZigBee无线定位节点；机器人作为定位节点向果园周围设置好的参考节点发送RSSI收集命令，立刻收集此次RSSI值，经过这种方式的多次采值后，通过中央控制模块计算机器人在果园的位置；根据果园实际尺寸和每棵树在果园中的分布，对果园进行果园地图的建模，将果园地图模型导入到机器人存储模块供中央控制模块调取，实时的定位模块和预先存储的果园地图模型进行对比和修正，判断出果树的位置，准确的定位出机器人在喷药工作位置停下，完成对果树喷药的工作；定位模块包括ZigBee无线参考节点、定位节点、无线通信；

所述的检测模块实现对药物剩余量、喷药流速的检测，通过液位传感器、涡轮流量计分别检测药物剩余量、喷药流速，以避免无药工作和对药物喷头堵塞及时发现；当喷药流速过慢不正常时，说明药物喷头发生堵塞或其他故障。