[发明专利]一种生产线组装单元气动搬运机械手

权利要求书

1.一种生产线组装单元气动搬运机械手，其特征是：由底座1、大臂回转气缸2、小臂水平移动气缸3、导向装置4、大臂竖直移动气缸5、手腕摆动气缸6、手指夹紧气缸7和夹持式手指8构成。

2.根据权利要求1所述的一种生产线组装单元气动搬运机械手，其特征是：所述的机械手采用圆柱坐标式，各气缸使相应的机械手具有3个自由度（手指开合不计入自由度数），为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂左右摆动的自由度；4个自由度各关节与导向装置的约束，使各气缸只承受自己施力方向上的力或力矩，从而保证了气缸的寿命、精度及可靠性。

3.根据权利要求1所述的一种生产线组装单元气动搬运机械手，其特征是：所述的机械手用固定点将软管分为数段，在各点上将软管固定，每段内有1或2个气缸；当气缸运动时，两固定点的间距也在变化，连接时将该段软管的总长度比两点最大间距长时，就可满足运动时气管的伸缩要求；气管走向确定后，将各气管及各磁性开关线捆扎在一起，减少软管与其他物体的干涉。

4.根据权利要求1所述的一种生产线组装单元气动搬运机械手，其特征是：所述的机械手机械手动作由气缸驱动，PLC控制；采用5个双控式三位四通电磁阀分别控制气缸和气马达，电磁阀作为驱动气缸的主控阀，用PLC控制动作顺序。