[发明专利]一种新型移动机器人操作机械手

权利要求书

1.一种新型移动机器人操作机械手，其特征在于：具有5个自由度，主要包括手部（图1）、腕部（图3,4）和臂部（图7）三部分。

2.根据权利要求1所述的一种新型移动机器人操作机械手，其特征在于：所述的手部(末端执行器)的结构采用两指结构，传动机构采用滚珠丝杠（1）副与圆柱直齿轮（5），整个末端执行器体积小、质量轻；两手指相对于末端执行器在丝杠（1）的带动下做平移运动，达到开合作用；手指前段可以夹持形状规则(与手指接触面为平面)的物体，后段为菱形形状（7），可以夹持圆形和不规则形状的物体。

3.根据权利要求1所述的一种新型移动机器人操作机械手，其特征在于：所述的手腕部结构具有一个摆动的自由度，摆动范围为0-90度，传动方式选择圆锥齿轮（11）传动，电机（12）置于机械臂内与腕部传动轴（16）垂直，另外小臂中间旋转关节也属于腕部自由度范畴，利用电机（12）带动连轴器（22），连轴器（22）再带动小臂前半段壳体（24）旋转。

4.根据权利要求1所述的一种新型移动机器人操作机械手，其特征在于：所述的机械手臂壳体采用铸铝加工而成，其中方形截面为机械手大臂与小臂的壳体，圆形截面为小臂旋转机构的壳体；机械手手臂刚性好、抗扭能力强、重量轻，所有传动机构和驱动装置都置于机械手臂内部，外形简洁；机械手表面还装有缓冲垫，当驱动装置出现故障或供电电池耗尽时，可以起到缓冲作用，避免手臂冲击造成损坏；大臂外壳具有粘贴的橡胶垫，起缓冲垫作用，小臂与大臂的关节使用圆锥齿轮（27）传动，电动机（28）置于大臂壳体内。

5.根据权利要求1所述的一种新型移动机器人操作机械手，其特征在于：所述的机械手与云台的连接利用键连接，这种结构配合适当的云台结构，便于拆卸，这样移动机器人可以在不同的应用场合在云台上搭载不同的设备来完成不同的任务。

6.根据权利要求1所述的一种新型移动机器人操作机械手，其特征在于：所述的机械手的整体结构采用三杆机械手结构。