[发明专利]石油钻机管具运移装置自适应机械手

权利要求书

1.石油钻机管具运移装置自适应机械手，它包括夹爪（1）、定位块（5）、油缸活塞杆（3）、连接板（7），夹紧块（5）；其特征在于：机械手中三个夹持处分别设置了轴套于轴上，以使机械手具备回转自由度从而可配合铁钻工动作。

2.根据权利要求1所述的石油钻机管具运移装置自适应机械手，其特征在于：机械手拥有两个夹爪（1）和一个定位块（5），夹爪（1）和定位块（5）上都安装有夹紧块，油缸的活塞杆（3）分别和夹爪（1）、定位块（5）连接。

3.根据权利要求1所述的石油钻机管具运移装置自适应机械手，其特征在于：定位块（5）和两个夹爪（1）通过两个完全一样的连接板（7）相连，油缸活塞杆（3）向外伸出，带动两个夹爪（1）和定位块（5）使得三个夹紧块径向向内移动相同的距离，使得夹持立根的时候具有良好的定心。

4.根据权利要求1所述的石油钻机管具运移装置自适应机械手，其特征在于：系统采用负载敏感液压系统，可根据立柱重量自动调节夹紧力。