[发明专利]五自由度磨料水射流空间加工机械手

权利要求书

1.五自由度磨料水射流空间加工机械手，其特征是：整体结构主要由五自由度机械手、磨料水射流增压发生装置1、磨料水射流喷头4和工作台5四部分组成。

2.根据权利要求1所述的五自由度磨料水射流空间加工机械手，其特征是：所述的五自由度机械手包括机械手支架6和机械手悬臂8两部分，通过各机械部分的联动实现五自由度磨料水射流加工机械手的精确加工。

3.根据权利要求1所述的五自由度磨料水射流空间加工机械手，其特征是：所述机械手的工作原理是：首先将陶瓷、硬质合金等难加工工件准确安装在工作台5上，由伺服电机提供动力；通过程序控制各个电机的启停以及正反转，灵活控制机械手的位置及动作，使机械手根据需要精确到达加工工位，同时开启磨料水射流的增压装置1和磨料阀门，实现对工件的高精度加工。

4.根据权利要求1所述的五自由度磨料水射流空间加工机械手，其特征是：所述的五自由度机械手主要由运动机身和关节机械手两大部分组成，其中运动机身包含XY轴移动两个自由度，悬臂包含大臂的回转、小臂的俯仰和伸缩三个自由度，通过各机械部分的联动实现五自由度磨料水射流加工机械手的精确加工。

5.根据权利要求1所述的五自由度磨料水射流空间加工机械手，其特征是：所述的磨料水射流装置工作头包括：磨料混合腔体2、磨料混合腔座3、磨料引射管1组成，当高压水经磨料混合腔体2进入磨料腔后，会在腔内产生负压，磨料在重力及吸力的作用下，进入磨料腔。

6.根据权利要求1所述的五自由度磨料水射流空间加工机械手，其特征是：所述的工作台由工位槽2、气缸1和机身3组成；加工零件时气缸1提供动力推动滑块的运动，通过工位槽2的v型槽将被加工工件固定。