[发明专利]基于AGV小车的电池剩余容量测算方法

权利要求书

1.一种基于AGV小车的电池剩余容量测算方法，其特征在于，包括以下步骤：

当电池处于放电状态时，采集所述电池的状态参数；

将所述状态参数与预先建立的电池放电模型数据库进行匹配，查找与所述状态参数匹配度最高的电池剩余容量比对值；

根据所述电池剩余容量比对值以安时积分法测算当前电池剩余容量；

判断所述当前电池剩余容量是否大于预设的电池剩余容量参考值；

根据判断结果选择开路电压法测算所述当前电池剩余容量或直接将通过所述安时积分法测算得到的所述当前电池剩余容量作为测算结果。

2.如权利要求1所述的基于AGV小车的电池剩余容量测算方法，其特征在于，所述“根据判断结果选择开路电压法测算所述当前电池剩余容量或直接将通过所述安时积分法测算得到的所述当前电池剩余容量作为测算结果”之后还包括：

通过所述电池放电模型数据库中存储的边界值对所述当前电池剩余容量进行约束，将约束后的所述当前电池剩余容量作为所述测算结果。

3.如权利要求2所述的基于AGV小车的电池剩余容量测算方法，其特征在于，所述电池放电模型数据库的建立过程包括以下步骤：

分别在AGV小车处于不同运行工况下，采集所述电池的多组数据，每一组所述数据包括所述电池的温度、负载、电流、电池剩余容量以及电压；

根据采集的所述数据和采集的时间间隔计算所述数据的变化率；

根据所述运行工况对采集到的多组所述数据进行分类，并对每一类所述数据以及所述数据的变化率进行数据拟合从而建立所述电池放电模型数据库。

4.如权利要求3所述的基于AGV小车的电池剩余容量测算方法，其特征在于，所述电池放电模型数据库的建立过程还包括：

设置所述AGV小车处于极限条件时，所述电池剩余容量的边界值以对所述电池剩余容量进行边界约束。

5.如权利要求3或4所述的基于AGV小车的电池剩余容量测算方法，其特征在于，所述运行工况包括小车载重、运行速度、环境因数。

6.如权利要求1所述的基于AGV小车的电池剩余容量测算方法，其特征在于，所述状态参数包括所述电池的当前温度、当前电压、当前电流以及所述当前温度、所述当前电压、所述当前电流的变化率。

7.如权利要求1所述的基于AGV小车的电池剩余容量测算方法，其特征在于，所述“根据所述电池剩余容量比对值以安时积分法测算当前电池剩余容量”之后还包括：

根据所述当前电池剩余容量，更新所述电池放电模型数据库。

8.如权利要求1所述的基于AGV小车的电池剩余容量测算方法，其特征在于，还包括：

判断当前时刻所述电池处于充电状态或放电状态；

若所述电池处于充电状态，通过所述安时积分法测算所述当前电池剩余容量。