[发明专利]用于确定行驶曲线的方法和控制装置及有控制装置的车辆

权利要求书

1.一种用于根据路段(401)确定行驶曲线(400)并且沿着所确定的行驶曲线(400)引导车辆的方法(100；200)，所述行驶曲线(400)由路段(401)组成，所述路段(401)通过由基点(402、403、404)展开的多边形而被预先给出，所述路段以配置给其的车道宽度(fb)形成允许的行驶车道(102)，其中：

(i)沿着在所述基点(402、403、404)之间的路段(401)以可预定的间隔确定引导点；

(ii)给每个引导点和每个基点配置根据所述路段(401)的走向产生的曲率，从而沿所述路段(401)产生一系列的曲率；

(iii)将所述路段(401)确定为先前的行驶曲线；

(iv)沿着所述先前的行驶曲线选择具有最大曲率的基点(402、403、404)和引导点；

(v)通过将该最大的曲率分配到所属的基点(402、403、404)或引导点以及与沿着所述先前的行驶路段的所属基点(402、403、404)或引导点相邻的基点(402、403、404)或引导点来减小曲率，其中最大曲率通过在所属基点(402、403、404)或引导点以及在沿着先前的行驶曲线在前面和/或随后的引导点或基点(402、403、404)上的预定或选择的序列的更小的曲率代替；

(vi)以由此形成的新的一系列的曲率确定新的行驶曲线；

(vii)检测所述新的行驶曲线是否位于在所述允许的行驶车道内；

(viii)倘若如此，确定所述新的行驶曲线作为先前的行驶曲线并且重新进行所述方法步骤(iv)至(vii)；

(ix)否则，通过总体上将所述新的行驶曲线移动(vs)到所述允许的行驶车道的中间的位置来产生经移动的行驶曲线；

(x)检测所述经移动的行驶曲线是否位于在所述允许的行驶车道内；

(xi)倘若如此，将所述经移动的行驶曲线确定为所述先前的行驶曲线并且重新进行所述方法步骤(iv)至(vii)；以及

(xii)否则，所述先前的行驶曲线形成所确定的行驶曲线(400)；以及

(xiii)沿着所述所确定的行驶曲线(400)引导所述车辆；

其中在分配所述最大曲率到所属基点(402、403、404)或引导点以及沿所述先前的行驶曲线相邻的基点(402、403、404)或引导点中时，仅仅在所述分配延伸到的基点(402、403、404)或引导点的区域中进行所述新的行驶曲线相对于所述先前的行驶曲线的位置变化。

2.根据权利要求1所述的方法(100；200)，其特征在于，将一个曲率分配到所属的基点或引导点以及沿所述先前的行驶曲线直接前面和随后的基点或引导点，为此：

·将在所述前面和随后的基点或引导点上的曲率增大预定的曲率变化的一半；以及

·将在所属基点或引导点上的曲率减小所述预定的曲率变化；

·其中如此确定所述预定的曲率变化的起始值，以使得沿着所述行驶曲线的曲率的二阶导数在所属基点或引导点为零；

·确定在前面、所属和随后的基点或引导点的区域中通过所述预定的曲率变化引起的所述新的行驶曲线的位置变化的最大值；

·检测所述新的行驶曲线在所述位置变化的该最大值是否位于在所述允许的行驶车道之外；

·倘若如此，通过减小所述预定的曲率变化将所述位置变化的最大值减小到在所述允许的行驶车道内的一个位置；以及

·将所述预定并且如果必要减小的曲率变化作为确定所述新的行驶曲线的基础。

3.根据权利要求1或2所述的方法(100；200)，其特征在于，沿着所述路段(401)所述引导点的相互可预定的间隔与所述基点(402、403、404)与其相邻的引导点的间隔一致。

4.根据权利要求1或2所述的方法(100；200)，其特征在于，将沿着所述路段(401)所述引导点相互间和相对于基点(402、403、404)的可预定的间隔确定为至少一个第一值；并且在进行所述方法(100；200)期间减小该间隔。