[发明专利]识别物体危险性的方法和装置

权利要求书

1.一种识别物体危险性的方法，包括：

根据立体相机拍摄的图像，生成所述图像中物体的异质点云，其中所述异质点云中的每个点具有深度信息和平面图像信息；

根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的立体形状，并根据所述立体形状生成第一危险性参数；

根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的表面特征，并根据所述表面特征生成第二危险性参数；以及

根据所述第一危险性参数和所述第二危险性参数，生成所述异质点云所对应的物体的综合危险性参数；

其中所述根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的立体形状，并根据所述立体形状生成第一危险性参数包括：

根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，生成所述异质点云在多个方向上的二维投影；

根据每个二维投影自身的属性信息生成该二维投影的投影危险性参数，并且根据所述异质点云的各个二维投影的投影危险性参数生成该异质点云的自危险性参数；

比较各个二维投影的属性信息，并且根据比较结果生成该异质点云的比较危险性参数；

根据所述自危险性参数和所述比较危险性参数，生成所述第一危险性参数。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，生成所述异质点云在多个方向上的二维投影包括：

根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息计算所述异质点云中两点间的边权重，其中每个边权重指示所述异质点云中的两个点之间的关系；

根据所计算的边权重，生成所述异质点云的边权重矩阵；

计算所述边权重矩阵的至少一部分特征值所对应的特征向量；以及

根据所计算的特征向量，以生成所述二维投影。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的表面特征，并根据所述表面特征生成第二危险性参数包括：

所述根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，对所述异质点云进行坐标变换，其中所述平面图像信息包括平面位置信息，在所述坐标变换中，在所述异质点云中具有相同平面位置信息的多个点中仅保留具有最小深度的点；以及

根据坐标变换后的异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的纹理和/或材质，并根据所述纹理和/或材质生成第二危险性参数。

4.如权利要求1或3所述的方法，其中所述根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的表面特征，并根据所述表面特征生成第二危险性参数包括：

根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，获得所述物体的立体纹理信息，并且根据所获得的立体纹理信息生成纹理危险性参数；

根据所述异质点云中的点的平面图像信息，获得所述物体的材质信息，并且根据所获得的材质信息生成材质危险性参数；以及

根据所述纹理危险性参数和所述材质危险性参数生成所述第二危险性参数。

5.如权利要求1所述的方法，其中根据所述第一危险性参数和所述第二危险性参数，生成所述异质点云所对应的物体的综合危险性参数，包括：

根据关于第一危险性参数和第二危险性参数各自的识别准确率的历史信息和/或所述物体的表面的信息，生成关于所述第一危险性参数的第一权重和关于所述第二危险性参数的第二权重；

利用所述第一权重对所述第一危险性参数进行加权，并利用所述第二权重对所述第二危险性参数进行加权；以及

根据加权后的第一危险性参数和加权后的第二危险性参数生成所述综合危险性参数。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据立体相机拍摄的图像，生成所述图像中物体的异质点云，包括：

确定所述图像的前景物体区域中是否存在所述物体；

当确定存在所述物体时，根据所述立体相机拍摄的图像生成所述物体的异质点云。