[发明专利]小型扑翼式涵道飞行器

权利要求书

1.一种由变形曲柄摇杆机构及可倾转式涵道发动机组成的小型扑翼式涵道飞行器，主要由机架、变形曲柄摇杆机构、同步带2、扑翼机构主驱动电机、舵机14、齿轮轴13、微型轴承、电池、三个涵道发动机(10、11、12)、外层蒙皮以及各种固定元件组成，其特征在于，对称的变形曲柄摇杆机构作为扑翼结构，采用仿生扑翼动作提供飞行器在低速飞行时的主要动力，同时由涵道发动机提供额外的用于转向的动力，此时飞行器后部的两个小涵道发动机(10、11)采取水平姿态，提供大小不同的推力以实现飞行器的差速转向,当飞行器高速飞行时，扑翼结构展开到水平位置并固定不动，此时类似固定翼，两个小涵道发动机(10、11)倾转到水平位置，提供水平推力。

2.根据权利要求1所述的小型扑翼式涵道飞行器，其特征在于，扑翼机构主驱动电机固定在机架上，通过同步带2带动双联齿轮3转动,双联齿轮3作为变形曲柄摇杆机构的曲柄，带动整个变形曲柄摇杆机构实现仿鸟的扑翼运动。

3.根据权利要求2所述的小型扑翼式涵道飞行器的变形曲柄摇杆机构，其特征在于，双联齿轮3中心与机架连接，边缘凸起与主连杆5和两根副连杆(4、6)连接，副连杆6一端与初级主骨7连接，另一端与初级副骨8连接，初级主骨7与初级副骨8的另一端与次级主骨9连接，所有连接均要求可转动且互不干涉。

4.根据权利要求1所述的小型扑翼式涵道飞行器，其特征在于，舵机、电池、微型轴承座均固定在机身板上，齿轮轴13通过微型轴承与轴承座连接，齿轮轴上的齿轮与舵机上的齿轮啮合，齿轮轴13的两端与两个可倾转的小涵道发动机(10、11)固连，用于精确控制倾转涵道发动机的转向。