[发明专利]俯瞰图像生成装置

权利要求书

1.一种俯瞰图像生成装置，其具有：

摄像单元，其对包含地表面在内从近景到远景进行拍摄；

图像处理装置，其从由上述摄像单元拍摄到的输入图像合成俯瞰图像；以及

显示单元，其用于显示上述俯瞰图像，该俯瞰图像生成装置的特征在于，

上述图像处理装置具有存储单元，该存储单元收纳有像素参照用查找表，该像素参照用查找表用于将上述输入图像通过平面投影转换变换为俯瞰图像，并且在该俯瞰图像的远景侧放大并合成上述输入图像的远景区域，上述查找表对上述输入图像进行加权，使得从上述俯瞰图像的近景侧越朝向周边以及远景侧上述输入图像的比率越高。

2.根据权利要求1所述的俯瞰图像生成装置，其特征在于，

上述加权满足以上述俯瞰图像的近景侧为中心的同心超椭圆状的分布。

3.根据权利要求2所述的俯瞰图像生成装置，其特征在于，

在将上述输入图像通过平面投影转换变换为俯瞰图像时，上述加权是根据求出俯瞰图像的插值像素时上述输入图像的各像素被参照的次数与半径相关的同心超椭圆，通过近似和平滑处理得到的加权图，从而满足上述同心超椭圆状的分布。

4.根据权利要求3所述的俯瞰图像生成装置，其特征在于，

与用于将上述输入图像通过平面投影转换变换为上述俯瞰图像的俯视用查找表的各像素对应的登记值设为g(u，v)，与用于放大并合成上述输入图像的远景区域的背景用查找表的各像素对应的登记值设为h(u，v)，将根据上述加权图得到的加权系数设为α，其中0≤α≤1，将用于对上述像素参照用查找表的加权进行动态调整的控制用加权变量设为β，其中0≤β≤1，此时，上述像素参照用查找表的与由上述俯视用查找表和上述背景用查找表合成的合成查找表的各像素对应的登记值f(u，v)可由下式求出，

式：

f(u,v)=g(u,v)+β·(α-1)·h(u,v)1+β·(α-1)]]>

5.根据权利要求3或4所述的俯瞰图像生成装置，其特征在于，

上述摄像单元是车载摄像装置，上述图像处理装置能够获得车辆的转向角度，上述像素参照用查找表构成为满足左右各侧的超椭圆的指数不同的非对称加权图，使得作为左右的曲率不同的非对称的像素参照用查找表存储于上述存储单元，在车辆转向时，能够生成在转向方向的内侧和外侧的近景远景的比率不同的俯瞰图像。