[发明专利]一种工件搬移机械手

权利要求书

1.一种工件搬移机械手，其特征是：机械手主要由机械手夹持机构1、立柱2、机座3、步进电机4、圆柱主动齿轮5、步进电机圆柱从动齿轮6、摇臂7、导向轴8、丝杠滑块9、丝杠轴10和手臂11构成。

2.根据权利要求1所述的一种工件搬移机械手，其特征是：所述的机械手采用步进电机驱动，以获得机械手的各种运动，步进电机能够达到比较高的重复定位精度。

3.根据权利要求1所述的一种工件搬移机械手，其特征是：所述的机械手的上下、左右直线运动由步进电机驱动滚珠丝杠，再由滚珠丝杠螺母传动实现。

4.根据权利要求1所述的一种工件搬移机械手，其特征是：所述的机械手的旋转运动由步进电机驱动直齿轮，再由直齿轮啮合传动实现。

5.根据权利要求1所述的一种工件搬移机械手，其特征是：所述的机械手的夹持机构主要由手爪1、转轴2、压缩弹簧3、电磁铁芯4、电磁线圈5、螺母6、机械手手爪壳体7、定位销8、限位螺钉9及橡胶防滑垫10组成。

6.根据权利要求1所述的一种工件搬移机械手，其特征是：所述的机械手的夹紧与放松由电磁线圈控制。