[发明专利]新型多工位冲床机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其是涉及一种新型多工位冲床机械手。

背景技术

工业机械手是人类20世纪最伟大的发明之一，已经广泛地运用于各种自动化生产线上，部分或全部替代人力劳动，从事一些单调、繁重的体力劳动，特别是在高温、粉尘、高压、高辐射污染等场合，运用更为广泛。在现代工业中，现代化的加工车间，常配有工业机械手，用工业机械手来完成如搬运、装配、切割、喷染等等工作，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。

日本欧立美克公司和美国ISI公司研发的快速送料机械手包含拆垛装置、对中装置、送料机械手等，此类机械手送料系统既具有较快的送料速度又易于与不同冲压设备耦合组成冲压生产线，适用面宽，是一条符合我国国情的技术发展路线，目前国内使用的此类生产线大多数是购买日本、韩国、台湾的产品。此类设备价格昂贵，且维修不方便，日本等国的机械手，每套系统售价25-40万人民币，中国的一般企业难于承受。

相比于国外，国内在冲床机械手领域的研究功能比较单一，适用范围也比较单一，目前在我国工业机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品输送到下一个生产工序；浇铸行业中用于提取高温熔液；机械加工行业中用于取料、送料等等。例如在冲压生产线上，它能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等任务,能够提高生产效率，降低生产成本及劳动成本，能够很大限度地降低工伤事件，确保员工安全。

所研制的机械手针对国内冲压工厂各工序之间产品周转困难，生产效率低下等情况，能适用于多工位冲压生产线，最多可联接8台冲床，且每台冲床的冲压工序不同，从而进一步提高生产线的自动化水平。

发明内容

本发明提供一种新型多工位冲床机械手，可供在8台冲床之间使用，可实现冲压件的上料、下料动作，并能在各台冲床之间实现冲压件的自动取放，以8台冲床组成的一条冲压自动化生产线为例，采用该机械手只需1人即可操作，而传统的作业生产方式最少需8人以上，可大大节省劳动力成本，同时在一定程度上改善了作业环境，减少了安全隐患，实现人性化生产与管理。

本发明所采用的技术方案是。

本发明的总体结构主要由机械手主机箱、平移杆、机械手末端执行器和导轨四部分构成。

所述手臂机构的横移机构主要实现平移杆的左右运动，在该机构中通过一个伺服减速电机经过带轮传动带动一个齿轮齿条机构把电机的旋转运动转换成平移杆的左右运动。

所述机械手主机的升降运动由两个汽缸来驱动，但是考虑到机械手的平移杆长度达到9米以上，在某点给它一个提升力时会造成受力不均匀从而使运动不平稳，为了使机械手的平移杆在移动过程中动作平稳，在每两台冲床之间安装一个提升装置，提升装置的主动力由另一个伺服电机提供，它们之间通过一个曲柄滑块机构和摆杆机构连接，同步运动通过控制汽缸和伺服电机来实现。

本发明的有益效果是：可供在8台冲床之间使用，可实现冲压件的上料、下料动作，并能在各台冲床之间实现冲压件的自动取放，以8台冲床组成的一条冲压自动化生产线为例，采用该机械手只需1人即可操作，而传统的作业生产方式最少需8人以上，可大大节省劳动力成本，同时在一定程度上改善了作业环境，减少了安全隐患，实现人性化生产与管理。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的机械手主体部件结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1所示，机械手主要由机械手主机箱1、平移杆2、机械手末端执行器3和导轨4四部分构成。

如图1所示，手臂机构的横移机构主要实现平移杆的左右运动，在该机构中通过一个伺服减速电机经过带轮传动带动一个齿轮齿条机构把电机的旋转运动转换成平移杆的左右运动。

如图1所示，机械手主机的升降运动由两个汽缸来驱动，但是考虑到机械手的平移杆长度达到9米以上，在某点给它一个提升力时会造成受力不均匀从而使运动不平稳，为了使机械手的平移杆在移动过程中动作平稳，在每两台冲床之间安装一个提升装置，提升装置的主动力由另一个伺服电机提供，它们之间通过一个曲柄滑块机构和摆杆机构连接，同步运动通过控制汽缸和伺服电机来实现。