[发明专利]一种布料器的控制方法及装置

权利要求书

1.一种布料器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取布料器在料仓上往复运动时的运动速度，其中所述料仓竖直剖面的上半部分为矩形、下半部分为梯形；

检测所述料仓中物料料位的高度；

根据所述料位的高度计算料位的宽度；

根据所述料位的宽度以及所述运动速度，计算所述布料器的运动时间；

使用所述运动时间对所述布料器进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在使用所述运动时间对所述布料器进行控制的过程中进行计时；

当所述计时超过预设时长时，重新执行检测所述料仓中物料料位的高度及之后的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取布料器在料仓上往复运动时的运动速度，包括：

V_z＝L₂/(2T_z)；

V_f＝L₂/(2T_f)；

其中，V_z为布料器的正向运动速度，V_f为布料器的反向运动速度，L₂为布料器运动的极限距离，T_z为布料器正向运动时从触发SQM到触发SQR所用时间，T_f为布料器反向运动时从触发SQM到触发SQA所用时间，SQM为L₂中点处的位置开关，SQR为L₂正向终点处的位置开关，SQA为L₂反向终点处的位置开关。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述料位的高度计算料位的宽度，包括：

当H₃<H₁时，L₃＝L₁+2(H₃/tanα)；

当H₃>＝H₁时，L₃＝L₂；

其中，L₁为料仓底部的宽度，L₂为布料器运动的极限距离，L₃为料位的宽度，H₃为料位的高度，H₁为料仓梯形部分的高度，α为料仓梯形部分的侧壁与料仓底部的夹角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当H₃<H₂时，使用调整系数K对算得的L₃进行调整，使L₃＝K[L₁+2(H₃/tanα)]，其中K的取值范围为0.95～1。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述运动时间对所述布料器进行控制，包括：

当收到布料器触发SQM的信号时，判断布料器是正向还是反向运动；

若是正向运动，则先控制布料器正向运动t_z时间，再进入如下循环：控制布料器反向运动2t_f时间，然后控制布料器正向运动2t_z时间；

若是反向运动，则先控制布料器反向运动t_f时间，再进入如下循环：控制布料器正向运动2t_z时间，然后控制布料器反向运动2t_f时间；

其中，t_z＝(1/2L₃)/V_z，t_f＝(1/2L₃)/V_f，L₃为料位的宽度，V_z为布料器的正向运动速度，V_f为布料器的反向运动速度，SQM为布料器运动的极限距离中点处的位置开关。