[发明专利]一种全景拼接图像弯曲矫正方法及装置

权利要求书

1.一种全景拼接图像弯曲矫正方法，其特征在于，包括：

S101、采集两幅以上待拼接的全景分区图；

S102、将S101所得全景分区图进行特征提取；

S103、将S102所得全景分区图进行特征匹配，获取匹配特征点对数；

S104、根据所述匹配特征点对数对S103所得全景分区图进行图像匹配；

S105、将S104所得全景分区图进行计算透视变换矩阵，根据透视变换矩阵 可计算出每幅图像的初始景深和旋转矩阵，通过旋转矩阵变换获取全局变换矩 阵；

S106、将全局变换矩阵与旋转变换矩阵进行乘法运算；

S107、将S106所得全景分区图投影至同一坐标系上后进行图像融合；

S108、输出S107所得图像。

2.根据权利要求1所述的全景拼接图像弯曲矫正方法，其特征在于，所述 步骤S102中的“特征提取”采用提取sift、surf或harris特征点。

3.根据权利要求1所述的全景拼接图像弯曲矫正方法，其特征在于，所述 步骤S103中“特征匹配”是通过欧式距离进行特征匹配；所述步骤S103中“获 取匹配特征点对数”采用RANSAC算法进行计算。

4.根据权利要求1所述的全景拼接图像弯曲矫正方法，其特征在于，所述 步骤S106中“获取全局变换矩阵”具体为：

1)通过特征匹配对采用最小二乘法获取每幅图像与其匹配图像的透视变 换矩阵H_ij；

2)根据透视变换矩阵H_ij计算每幅图像的初始景深f_i和3×3的旋转矩阵R_i， 3者之间满足如下关系；

Hij=KiRiRjTKj-1,]]>其中Ki=fi000fi0001;]]>

3)定义一个3×1的矩阵r0_i，avgz_i；

所述r0i=Ri[0]|Ri[3]|Ri[6],]]>所述avgzi=Ri[2]|Ri[5]|Ri[8],]]>

covsum=Σi=0i<imagenumber(r0i*r0iT),avgzsum=Σi=0i<imagenumberavgzi;]]>

4)对covsum做SVD分解，获取到正交矩阵，定义r1为该正交矩阵的第3 行；所述r0＝avgsum^T×r1，归一化r0，r2＝r0×r1；

5)获取全局变换矩阵u；

u=r0|r1|r2.]]>