[发明专利]一种导航方法及装置

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，该方法包括：

获取行驶车辆的前方道路图像；

检测获取的所述前方道路图像中的车道线；

基于检测出的车道线，确定出所述行驶车辆所在道路的道路信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶车辆所在道路的道 路信息包括所述行驶车辆所在的车道；所述基于检测出的车道线，确定出所述 行驶车辆所在道路的道路信息，包括：

基于检测出的车道线，确定出位于所述前方道路图像的垂直中心线左侧的 车道线数目和右侧的车道线数目；

根据位于所述前方道路图像的垂直中心线左侧的车道线数目和右侧的车 道线数目，确定出所述行驶车辆所在的车道。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于检测出的车道线， 确定出位于所述前方道路图像的垂直中心线左侧的车道线数目和右侧的车道 线数目，包括：

确定出所述前方道路图像的垂直中心线对应的横坐标值；

将检测出的车道线对应的横坐标值与所述垂直中心线对应的横坐标值进 行比较，确定出所述车道线相对于所述垂直中心线的相对位置，所述相对位置 包括车道线位于所述垂直中心线左侧或右侧；

基于确定出的每条车道线的相对位置，确定出位于所述前方道路图像的垂 直中心线左侧的车道线数目和右侧的车道线数目。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据位于所述前方道路 图像的垂直中心线左侧的车道线数目和右侧的车道线数目，确定出所述行驶车 辆所在的车道，包括：

根据位于所述前方道路图像的垂直中心线左侧的车道线数目M和右侧的 车道线数目N，确定出所述行驶车辆在具有M+N-1条车道的道路上的左侧起 第M条车道或右侧起第N条车道；M、N为正整数。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶车辆所在道路的道 路信息包括所述行驶车辆所在道路的道路类型；所述基于检测出的车道线，确 定出所述行驶车辆所在道路的道路信息，包括：

根据所述行驶车辆的全球定位系统GPS位置，确定出与所述GPS位置的 距离在设定距离阈值之内的至少一条道路；

将所述前方道路图像中的车道线数目与确定出的所述至少一条道路的道 路属性信息中的车道线数目进行比较，确定出与所述前方道路图像中的车道线 数目一致的道路，将该道路的道路类型确定为所述行驶车辆所在道路的道路类 型。

6.如权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述检测获取的所述 前方道路图像中的车道线，包括：

将获取的所述前方道路图像转换为灰度图像；

将转换后的所述灰度图像进行二值化处理，得到所述前方道路图像的二值 化图像；

对所述二值化图像进行边缘检测，输出边缘图像；

通过检测所述边缘图像中的直线与边缘图像垂直方向夹角的关系，检测出 所述边缘图像中的车道线。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将获取的所述前方道路 图像转换为灰度图像之后，将转换后的所述灰度图像进行二值化处理之前，还 包括：

通过对所述灰度图像进行中值滤波处理，滤除所述灰度图像中的噪声。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过检测所述边缘图像 中的直线与边缘图像垂直方向夹角的关系，检测出所述边缘图像中的车道线， 包括：

对所述边缘图像进行霍夫变换，检测出所述边缘图像中的直线；

将检测出的与所述边缘图像垂直方向的夹角小于设定角度阈值且长度大 于设定长度阈值的直线确定为车道线。

9.一种导航装置，其特征在于，该装置包括：

获取模块，用于获取行驶车辆的前方道路图像；

检测模块，用于检测所述获取模块获取的所述前方道路图像中的车道线；

确定模块，用于基于所述检测模块检测出的车道线，确定出所述行驶车辆 所在道路的道路信息。