[发明专利]用于分割环境模型的占用栅格的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格(320)的方法。所述方法(1500)包括读取具有多个栅格单元(322)的占用栅格(320)的步骤，其中，所述多个占用栅格(322)中的每个占用栅格(322)分配有栅格单元信息，所述栅格单元信息包括关于占用度(324)的一个信息和关于所述栅格单元(322)的至少一个附加信息，以及包括在使用所述栅格单元信息的情况下将至少一个对象(326)和/或多个对象(326)分配给所述多个栅格单元(322)以便分割用于环境模型的占用栅格(320)的步骤。

技术领域

在此提出的解决途径涉及一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的方法、一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的相应的设备以及一种相应的计算机程序产品。

背景技术

现代驾驶员辅助系统遵循一种结构并且基于车辆环境模型。这样的环境模型可以包括例如其他对象的特性(如其位置)或者自由面信息为了构造环境模型，能够使用各种各样的在车辆中存在的传感器——例如摄像机、雷达、超声、激光雷达等等的测量。

基于栅格的用于环境建模的解决途径在机器人制造技术中很受欢迎，因为它们是用于无模型的环境呈现以及传感器数据合并的高效的工具。在此，占用栅格将机器人环境划分为分离的区域(栅格单元)，其中，栅格单元的占用反映相应区域在机器人环境中的占用度。基于机器人制造技术中的经验，占用栅格越来越频繁地应用在驾驶员辅助系统中。

公开文献DE 10 2004 007 553 A1描述了用于机动车的检测设备和安全系统。

欧洲专利申请EP 1 731 922 A1公开了用于确定在机动车的环境中的自由面的一种方法和一种设备。

发明内容

在此背景下，借助于在此所提出的解决途径，提出根据主权利要求的一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的方法、一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的使用所述方法的设备和一种相应的计算机程序产品。从相应的从属权利要求和以下的说明书得出有利的构型。

占用栅格适合用于基于不同的传感机构对车辆环境进行建模。这样的占用栅格可以以对象信息来丰富以便例如可以更好地用于状况分析。在此能够在使用栅格单元信息如栅格单元的速度或高度的情况下确定对象信息。

提出一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的方法，其中，所述方法具有以下步骤：

读取具有多个栅格单元的占用栅格，其中，所述多个栅格单元中的每个栅格单元分配有栅格单元信息，所述栅格单元信息包括关于占用度的一个信息和关于所述单元的至少一个附加信息；以及

在使用所述栅格单元信息的情况下将至少一个对象和补充地或替代地将多个对象分配给所述多个栅格单元以便分割用于环境模型的占用栅格。

可以通过将一个或多个对象分配给占用栅格的栅格单元来分割栅格，并且可以将可分配给一个对象的栅格单元作为一个单元继续处理。由此能够实现用于驾驶员辅助系统的更好的环境模型。

也有利的是，在一种实施方式中，所述方法还包括在使用栅格单元信息的情况下将多个栅格单元作为经变换的栅格单元投影到特征空间中的步骤。在此，在所述分配的步骤中将所述至少一个对象和补充地或附加地将所述多个对象分配给所述多个栅格单元，其中，转换到特征空间中的栅格单元或由此导出的信息得到应用。

此外，所述方法可以包括提取在变换到所述特征空间中的栅格单元之间的邻近关系的步骤。在此，可以在所述提取的步骤中在使用所述邻近关系的情况下构建图形。在此，所述图形的节点代表所述栅格单元，而所述节点之间的边代表邻近关系。在此，在所述分配的步骤中将所述至少一个对象和补充地或替代地将所述多个对象分配给所述多个栅格单元，其中，所述邻近关系和补充地或替代地所述图形和补充地或替代地由此得出的信息得到应用。