[发明专利]一种管具移运机械手

权利要求书

1.一种管具移运机械手，包括导轨、上机械手和下机械手，所述导轨安装在排管机主梁上；所述上机械手和所述下机械手安装在所述导轨上，其特征在于：

所述上机械手包括第一上滑车架和第一下滑车架，所述第一上滑车架和所述第一下滑车架通过第一伸缩油缸连接，所述第一上滑车架安装在所述导轨上并能沿所述导轨上下移动；所述第一上滑车架上铰接有第一主臂，所述第一主臂的另一端铰接有夹紧钳；所述第一下滑车架上铰接有第一连杆，所述第一连杆的一端铰接在所述第一下滑车架上，另一端铰接在所述主臂的中间；所述第一连杆的长度为所述第一主臂长度的一半；

所述下机械手包括第二上滑车架、第二伸缩油缸、下固定架、扶正钳、第二连杆和第二主臂；所述下固定架固定在排管机主梁下端，所述第二上滑车架安装在所述导轨上并可以沿所述导轨上下移动；所述下固定架和所述第二上滑车架通过所述第二伸缩油缸连接；所述第二主臂一端铰接在所述上滑车架上，另一端铰接有所述扶正钳；所述第二连杆的一端铰接在所述下固定架上，另一端铰接在所述第二主臂的中间，所述第二连杆为所述第二主臂长度的一半。

2.根据权利要求1所述的管具移运机械手，其特征在于：所述第一下滑车架安装在所述导轨上并能沿所述导轨上下移动；所述管具移运机械手还包括提升装置，所述提升装置驱动所述第一下滑车架沿所述导轨上下移动。

3.根据权利要求2所述的管具移运机械手，其特征在于：所述提升装置包括绞车和钢丝绳；所述绞车固定在所述排管机主梁的上端；所述钢丝绳一端连接在所述绞车上，另一端与所述第一下滑车架连接。

4.根据权利要求3所述的管具移运机械手，其特征在于：

所述管具移运机械手还包括平衡重装置，所述钢丝绳通过所述平衡重装置与所述第一下滑车架连接；

所述平衡重装置包括拉架、平衡重液缸、摆杆和平衡连杆；所述平衡连杆水平放置，所述钢丝绳的下端连接在所述平衡连杆的中部；所述平衡连杆的两端分别连接一个所述摆杆，所述摆杆的下端均连接有平衡重液缸；所述平衡重液缸的上端与所述摆杆下端连接，所述平衡重液缸的下端安装在拉架上；所述拉架的下端安装在所述第一下滑车架上。

5.根据权利要求4所述的管具移运机械手，其特征在于：所述平衡重装置的两个平衡重液缸采用同一个安全阀和比例减压溢流阀，所述比例减压溢流阀用于控制两个所述平衡重液缸的进油，所述安全阀用于控制所述平衡重液缸的回油。

6.根据权利要求1所述的管具移运机械手，其特征在于：

所述夹紧钳包括夹持钳和夹持钳驱动装置，所述夹持钳包括夹持钳夹紧臂和牙板总成，所述牙板总成安装在所述夹持钳夹紧臂上；所述夹持钳驱动装置驱动所述夹持钳夹紧臂打开与闭合；

所述牙板总成包括牙板座、旋转座和钳牙板；所述钳牙板固定在所述旋转座上；所述旋转座上设有腰形孔，所述腰形孔内设有连接螺栓，所述旋转座通过所述连接螺栓安装在所述牙板座上；所述旋转座与所述钳牙板的接触面为弧面，所述旋转座可以沿所述弧面相对所述牙板座和所述连接螺栓转动。

7.根据权利要求6所述的管具移运机械手，其特征在于：所述夹紧钳还包括滚子钳，所述滚子钳安装在所述夹持钳的正上方；所述滚子钳包括滚子钳夹持臂和滚子钳驱动装置，所述滚子钳驱动装置驱动所述滚子钳夹持臂打开与闭合；所述滚子钳夹持臂上安装有多组纵向排列的滚子，所述滚子位于所述钳牙板正上方且所述滚子能沿自身轴线转动。

8.根据权利要求7所述的管具移运机械手，其特征在于：所述夹紧钳还包括安全钳，所述安全钳位于所述夹持钳的正下方。

9.根据权利要求6～8任意一项所述的管具移运机械手，其特征在于：所述夹紧钳上安装有管子探测器；夹紧立根时，所述管子探测器用于检测所述夹紧钳是否运动到位。

10.根据权利要求9所述的管具移运机械手，其特征在于：所述管子探测器铰接安装在所述夹紧钳的顶部并位于所述滚子钳的上方，所述管子探测器和所述夹紧钳之间还安装有弹簧，所述弹簧和所述管子探测器处于平衡状态时，所述管子探测器与竖直方向有一锐角夹角。