[发明专利]确定负荷摆动和/或转动角和抑制负荷摆动或旋转的方法

权利要求书

1.一种用于确定在起重机(1)上通过至少一个绳索式固定件(4)所提起的负荷(5)的至少一个摆动角和/或转动角(ψ)的方法，其中所述起重机(1)具有悬臂(2)和能够沿着所述悬臂(2)借助驱动装置线性运动的滑车(3)，在所述滑车上通过所述至少一个绳索式固定件(4)固定所述负荷(5)，并且在所述起重机(1)上设置了至少一个光学检测装置(6)以检测所述负荷(5)的摆动角和/或转动角(ψ)，在所述方法中

借助所述至少一个光学检测装置(6)检测所述负荷(5)的摆动角和/或转动角(ψ)，

其特征在于，

设定所检测的所述摆动角和/或所述转动角(ψ)含有通过所述至少一个光学检测装置(6)来决定的系统误差，并且

求出所检测的所述摆动角和/或所述转动角(ψ)所含有的所述系统误差的值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，求出无误差的所述摆动角和/或所述转动角(ψ)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助所述至少一个光学检测装置(6)检测所述摆动角和/或所述转动角(ψ)的时间导数中的一个时间导数。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，设定：利用所述至少一个光学检测装置(6)所检测的所述摆动角等于无误差的所述摆动角与误差值之和，和/或利用所述至少一个光学检测装置(6)所检测的所述转动角(ψ)等于无误差的所述转动角(ψ)与误差值之和。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，设定：所检测的所述摆动角和/或所述转动角(ψ)包含的所述系统误差在时间上是恒定的，或者所述系统误差取决于所述至少一个绳索式固定件(4)的长度准静态地改变，所述负荷(5)通过所述固定件固定在所述滑车(3)上。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用至少一个调节技术上的观察器模型，以便求出所测量的所述摆动角和/或所述转动角(ψ)所包含的所述系统误差的所述值，和/或求出无误差的所述摆动角和/或无误差的所述转动角(ψ)。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，使用至少一个调节技术上的、扩展了误差模型的观察器模型。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，使用至少一个调节技术上的观察器模型，其中，所述误差模型与用于所述负荷(5)的摆动运动和/或旋转运动的运动方程相组合。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，使用一个调节技术上的观察器模型，该观察器模型至少包括所述摆动角所述摆动角的所述时间导数中的一个时间导数、和所述摆动角所包含的所述系统误差作为状态参量；和/或使用一个调节技术上的观察器模型，该观察器模型至少包括所述转动角(ψ)、所述转动角(ψ)的所述时间导数中的一个时间导数、和所述转动角(ψ)所包含的所述系统误差作为状态参量。

10.一种用于抑制在起重机(1)上通过至少一个绳索式固定件(4)所提起的负荷(5)的摆动运动和/或转动运动的方法，其中，所述起重机(1)具有悬臂(2)和能沿着所述悬臂(2)借助驱动装置线性运动的滑车(3)，所述负荷(5)通过所述至少一个绳索式固定件(4)固定在所述滑车上，并且在所述起重机(1)上设置至少一个光学检测装置(6)以检测所述负荷的摆动角和/或转动角(ψ)，并且其中所述起重机(1)分配有至少一个调节装置以抑制所述负荷(5)的摆动运动和/或旋转运动，所述方法包括以下步骤：

通过根据权利要求1至9中任一项所述的方法，求出无误差的所述摆动角和/或所检测的所述摆动角包含的所述系统误差的所述值；和/或通过根据权利要求1至9中任一项所述的方法，求出无误差的上述转动角(ψ)和/或所检测的所述转动角(ψ)包含的所述系统误差的所述值，

将无误差的所述摆动角和/或所检测的所述摆动角包含的所述系统误差的所述值传输到所述至少一个调节装置上，和/或将无误差的所述转动角(ψ)和/或所检测的所述转动角(ψ)包含的所述系统误差的所述值传输到相同的或另外的调节装置上，并且

借助所述至少一个调节装置，基于无误差的所述摆动角和/或所检测的所述摆动角包含的所述系统误差的所述值，抑制所述负荷(5)的所述摆动运动；和/或基于所述无误差转动角(ψ)和/或所检测的所述转动角(ψ)包含的所述系统误差的所述值，抑制所述负荷(5)的所述转动运动。