[发明专利]民用飞机惯导动态校准方法

权利要求书

1.一种民用飞机惯导动态校准方法，其特征在于，包括：

步骤1、在飞机上安装航测相机、GPS定位设备、时间同步控制器和惯性导航设备；

步骤2、对航测相机、GPS定位设备、惯性导航设备在飞机上的相对空间位置关系进行测量，获取航测相机、GPS定位设备、惯性导航设备在机体坐标系下的位置及姿态误差；

步骤3、根据飞机飞行航线在航测相机视场内布设控制点，由控制点组成控制场，并获取地面控制场内每个控制点的地面精确坐标；

步骤4、通过航测相机对地面控制场进行航拍，同时获取GPS时间关联的飞机GPS定位数据、惯性导航数据和航拍影像数据；

步骤5、通过GPS时间关联的飞机GPS定位数据解算出飞机动态的时刻—位置数据；

步骤6、通过航测相机拍摄地面控制场内的四个以上控制点，获取每个控制点在航测相机拍摄的相片中的坐标；同时根据飞机动态的时刻—位置数据获取拍摄时刻飞机所处位置；

步骤7、根据所拍摄控制点的地面精确坐标，控制点在相片中的坐标，以及飞机拍摄时刻所处位置，推算出此时航测相机的姿态和位置；

步骤8、通过航测相机在机体坐标系下的位置及姿态误差反推出飞机在拍摄时刻的姿态和经过修正的飞机位置；

步骤9、通过多次拍摄得到飞机的“时刻—位置—姿态”数据，与惯性导航数据统进行对比，校准惯性导航设备。