[发明专利]一种用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置有效
申请号: | 201410681235.1 | 申请日: | 2014-11-25 |
公开(公告)号: | CN104393530A | 公开(公告)日: | 2015-03-04 |
发明(设计)人: | 万书亭;豆龙江;韩东 | 申请(专利权)人: | 华北电力大学(保定) |
主分类号: | H02G1/02 | 分类号: | H02G1/02 |
代理公司: | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人: | 汤东凤 |
地址: | 071003 河*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 分裂 输电 线路 机器人 越障 装置 | ||
技术领域
本发明涉及巡线机器人技术领域,尤其是一种用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置。
背景技术
采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式,高压和超高压线路的安全运行是远距离输电的保障。电力线路长期暴露在外面,持续接受大自然的考验,而且由于电压本身在导体中的作用,产生大量的热和电磁感应,加速了自然界对输电线路的破坏,容易出现电线断裂、磨损、腐蚀、松散等一系列伤害,如不及时更换,将对整个电力系统带来不可估量的损失。
传统的线路巡检方式有人工巡线和直升飞机巡线,其中人工巡线劳动强度大,工作效率低,只能巡视外部宏观的可见缺陷。国内对以直升飞机作为线路巡视的载体进行过多次试验,但一方面受到直升机安全距离的限制和地面背景热红外热辐射的影响,巡线质量一直不尽人意;另一方面,高昂的直升机费用也使大部分的输电企业望而却步。
现有技术中除了上述两种巡线方式之外,还具有一种机器人巡检方式,利用机器人带电巡检,不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度,而且对提高电网自动化水平、保障电网安全运行具有重要意义。架空输电线路机器人是以移动机器人为载体,携带检测仪器或作业工具,沿架空输电线路的地线或导线运动,对线路进行检测、维护等作业。现有的巡线机器人在越过电缆上的障碍物时,都是通过运动部件的主动位移和形变进行越障的,这就必须独立设计一套主动式的运动结构,还要配合专门的驱动装置进行工作,结构复杂,可靠性低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置,能够解决现有技术的不足,采用被动式越障结构,结构简单,可靠性高。
为解决上述技术问题,本发明所采取的技术方案如下。
一种用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置,包括设置在线缆顶部的主动轮机构,以及设置在线缆斜下方的两个从动轮机构,主动轮机构和从动轮机构之间通过第一连接杆固定连接,从动轮机构下方通过第二连接杆连接有底座;主动轮机构包括至少两个第一传动轮,任意一个第一传动轮内设置有驱动电机,第一传动轮之间通过链条机构相连接,每个第一传动轮固定于一个第一固定架上,相邻两个第一固定架之间铰接;从动机构包括至少两个第二传动轮,第二传动轮之间通过链条机构相连接,每个第二传动轮固定于一个第二固定架上,相邻两个第二固定架铰接。
作为优选,所述主动轮机构包括两个第一传动轮,第一传动轮固定于第一固定架的末端,第一固定架的顶端设置有第一斜面,两个第一固定架之间设置有第一弧形插槽,和与第一弧形插槽相配合的第一椭球形滑杆,两个固定架之间还设置有第一弹簧体。
作为优选,所述第一斜面上设置有石墨层。
作为优选,所述第一斜面的倾斜角度为60°~65°。
作为优选,所述从动轮机构包括三个第二传动轮,第二传动轮固定于第二固定架的末端,第二固定架的顶端设置有第二斜面,相邻两个第二固定架之间设置有第二弧形插槽,和与第二弧形插槽相配合的第二椭球形滑杆,相邻两个第二固定架之间设置有第二弹簧体。
作为优选,所述第二斜面上设置有第一橡胶层。
作为优选,所述第二斜面的倾斜角度为40°~45°。
作为优选,所述链条机构包括首尾铰接的若干个链条端子,链条端子的中部设置有通槽,通槽内设置有第二橡胶层,两个链条端子通过滚轴铰接,滚轴外侧设置有弧形弹片,第二橡胶层的中部设置有凹槽,凹槽内设置有限位弹片,限位弹片通过金属丝与弧形弹片连接,金属丝位于第二橡胶层内部。
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